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커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템 및 그 제어방법

  • 기술번호 : KST2019005867
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 자율주행차량이 도시부 교차로에 진입 또는 통과할 경우, 각각 커넥티드되는 자율주행차량과 교통신호등이 서로 통신하면서 자율주행차량은 차량군을 형성하고, 교통신호등은 차량군을 형성한 자율주행차량이 지체 없이 연속한 교차로를 한꺼번에 통과할 수 있도록 제어됨으로써, 도시부 교통신호 운영 효율성, 안전성 및 친환경성을 향상시킬 수 있고, 또한, 자율주행차량과 C-ITS 환경(차량-차량, 차량-노변시설물이 쌍방향 통신하는 환경인 커넥티드 환경)하에서 자율주행차량이 인접한 다른 자율주행차량 및 전방 교차로의 교통신호등과 통신하면서 도시부 신호운영을 최적화할 수 있는, 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템 및 그 제어방법이 제공된다.
Int. CL G08G 1/09 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC G08G 1/09(2013.01) G08G 1/09(2013.01)
출원번호/일자 1020170155335 (2017.11.21)
출원인 한국건설기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0057881 (2019.05.29) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.11.21)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 대한민국 경기도 고양시 일산서구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장진환 경기도 파주시 책향기로

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 송세근 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로 ***, **층 ****호 한영국제특허법률사무소 (서초동, 서초지웰타워)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2017-1157199-16
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.08.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.11.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0144308-39
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.03.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0166266-81
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2019.05.07 수리 (Accepted) 1-1-2019-0461064-16
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.06.05 수리 (Accepted) 1-1-2019-0578200-39
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.06.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0578178-11
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2019.10.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0772126-01
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
 2019.11.25 수리 (Accepted) 1-1-2019-1208967-29
10 법정기간연장승인서
 2019.12.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0191148-24
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2019-1334205-35
12 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2019.12.24 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-1334240-23
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2020.01.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0046229-34
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
도시부 교차로(500)에 진입 또는 통과하는 자율주행차량으로서, 각각 자율주행 알고리즘을 내장하며, 인접한 다른 자율주행차량 및 교통신호등과 무선통선하면서 차량군(Platoon)을 형성하는 적어도 하나 이상의 커넥티드 자율주행차량(100);상기 커넥티드 자율주행차량(100)과 서로 무선통신하면서 점등 교통신호가 제어되는 커넥티드 교통신호등(200);상기 커넥티드 교통신호등(200)의 점등을 제어하고, 상기 커넥티드 교통신호등(200)과 상기 커넥티드 자율주행차량(100) 간의 통신을 제어하는 교통신호제어기(300); 및상기 커넥티드 교통신호등(200) 상에 설치되고, 상기 커넥티드 자율주행차량(100) 또는 인접한 커넥티드 교통신호등(200)과 통신할 수 있도록 상기 교통신호제어기(300)에 의해 제어되는 통신모듈(320)을 포함하되,상기 차량군을 형성한 커넥티드 자율주행차량(100)은 상기 차량군이 지체 없이 연속한 교차로(500)를 통과할 수 있도록 제어되는 것을 특징으로 하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 커넥티드 자율주행차량(100)은 자율주행 알고리즘이 구현된 커넥티드 자율주행차량 제어부(180)를 포함하며, 상기 커넥티드 자율주행차량 제어부(180)는 자율주행차량이 커넥티드되어 커넥티드 자율주행차량(100)을 형성하고, 차량군을 형성하여 도시부 교차로(500)에 진입 또는 통과할 경우, 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템
3 3
제2항에 있어서, 상기 커넥티드 자율주행차량 제어부(180)는,한 대 또는 여러 대의 커넥티드 자율주행차량(100)이 전방 커넥티드 교통신호등(200)의 지시 또는 권고에 따라 차량군을 형성하도록 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 차량군 생성 제어부(181);전방 커넥티드 교통신호등(200)의 지시 또는 권고를 받아 단독 또는 차량군을 형성하는 커넥티드 자율주행차량(100)이 인근 차량군에 합류하도록 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 차량군 합류 제어부(182);각각의 커넥티드 자율주행차량(100)이 차량군 탈퇴/와해/종료 지시 전까지 상기 커넥티드 자율주행차량(100)이 차량군을 유지하도록 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 차량군 주행부(183);전방 커넥티드 교통신호등(200), 차량군 선두차량 또는 운전자의 명령으로 인해 해당 차량군에서 이탈하도록 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 차량군 탈퇴 제어부(184);비(Non) 커넥티드 차량 또는 비(Non) 자율주행차량의 끼어들기로 인해 차량군이 와해될 경우 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 차량군 와해 제어부(185); 및차량군 내의 개별 커넥티드 자율주행차량(100)의 목적지 상이로 인해 차량군을 종료시킴으로써 개별적으로 커넥티드 자율주행차량(100)이 주행하도록 제어하는 차량군 종료 제어부(186)를 포함하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템
4 4
제1항에 있어서, 상기 교통신호제어기(300)는, 상기 커넥티드 자율주행차량(100)이 차량군을 형성하여 도시부 교차로(500)에 진입 또는 통과할 경우, 상기 커넥티드 교통신호등(200) 및 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 커넥티드 교통신호 제어부(310)를 포함하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템
5 5
제4항에 있어서, 상기 커넥티드 교통신호 제어부(310)는,전방 커넥티드 교통신호등(200)의 녹색시간에 맞게 도시부 교차로(500)에 도착하기 위해 개별 커넥티드 자율주행차량(100) 또는 차량군에게 권장속도를 생성하여 제공하는 권장속도 제공부(311);차로 이용 효율성을 높이기 위해 상기 커넥티드 자율주행차량(100)에게 차로변경 유도 메시지를 생성하여 제공하는 차로변경 유도부(312);도시부 교차로(500)에 설치된 검지기(400) 및 커넥티드 자율주행차량(100)과 커넥티드 교통신호등(200) 간의 무선통신을 통해 도시부 교차로(500)에 정차하고 있는 차량 대수 및 대기행렬 길이를 추정하는 대기행렬 추정부(315);해당 커넥티드 교통신호등(200)이 인접 커넥티드 교통신호등(200)과 통신을 통해 도시부 교차로(500)에 접근하는 커넥티드 자율주행차량(100)에게 통행시간이 최소가 되는 경로를 판단하여 제공하는 최적경로 제공부(316)를 포함하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템
6 6
제5항에 있어서,차량군을 형성한 커넥티드 자율주행차량(100)이 연속한 교차로를 지체 없이 통과할 수 있도록 커넥티드 교통신호등(200) 간의 교통신호(녹색신호)를 연동(Green Wave)시키는 교통신호 연동부(317); 및상기 커넥티드 자율주행차량(100)과 커넥티드 교통신호등(200), 커넥티드 교통신호등(200)과 다음 커넥티드 교통신호등(200) 간의 무선통신을 통해 해당 교통 네트워크의 교통 지체를 최소화할 수 있도록 방향별 최적화된 신호시간을 제공하는 최적 교통신호 제공부(318)를 추가로 포함하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템
7 7
제5항에 있어서,전방 비정상적인 교통상황 정보를 생성하여 후방의 커넥티드 자율주행차량에게 제공하는 긴급상황 알림부(313); 및경찰이나 도로관리자의 지시에 의해 긴급차량 주행시 이에 대한 우선신호를 부여하는 긴급차량 우선신호 제공부(314)를 추가로 포함하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템
8 8
제5항에 있어서,도시부 교차로(500)에 설치된 검지기(400)가 도시부 교차로(500) 내 무단횡단하는 보행자 또는 자전거를 검지하는 경우, 접근하는 커넥티드 자율주행차량(100)에게 무단횡단 정보를 제공하는 무단횡단 정보 제공부(319)를 추가로 포함하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템
9 9
제1항에 있어서, 도시부 교차로(500)에 설치되어, 상기 커넥티드 자율주행차량(100)을 검지하거나, 무단횡단정보가 상기 커넥티드 자율주행차량(100)에게 제공되도록 상기 교차로(500) 내 무단횡단 보행자 또는 자전거를 감지하는 검지기(400)를 추가로 포함하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템
10 10
a) 도시부 교차로(500)에서 교통신호제어기에 의해 제어되는 교통신호등이 커넥티드되어 다수의 커넥티드 교통신호등(200)으로 운영하는 단계;b) 도시부 교차로(500)에 진입하는 자율주행차량이 무선통신으로 커넥티드되어 다수의 커넥티드 자율주행차량(100)을 형성하는 단계;c) 커넥티드 교통신호제어기(300)가 상기 커넥티드 교통신호등(200)의 점등 및 통신모듈(320)의 통신을 제어하는 단계;d) 상기 커넥티드 자율주행차량(100)이 상기 커넥티드 교통신호등(200)에 설치된 통신모듈(320)과 통신하면서 차량군을 형성하는 단계;e) 상기 커넥티드 자율주행차량(100)에 내장된 커넥티드 자율주행차량 제어부(180)가 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 단계;f) 상기 커넥티드 자율주행차량 제어부(180)가 상기 커넥티드 교통신호제어기(300)의 통신모듈(320)로부터 수신되는 제어신호에 대응하여 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 교차로 진입 또는 통과를 제어하는 단계; 및g) 상기 커넥티드 교통신호제어기(300)에 내장된 커넥티드 교통신호 제어부(310)가 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 교차로 진입 또는 통과에 대응하는 교통신호를 제어하는 단계를 포함하되,상기 차량군을 형성한 커넥티드 자율주행차량(100)은 상기 차량군이 지체 없이 연속한 교차로(500)를 통과할 수 있도록 제어되는 것을 특징으로 하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템의 제어방법
11 11
제10항에 있어서, 상기 e) 단계의 커넥티드 자율주행차량 제어부(180)는, 한 대 또는 여러 대의 커넥티드 자율주행차량(100)이 전방 커넥티드 교통신호등(200)의 지시 또는 권고에 따라 차량군을 형성하도록 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 차량군 생성 제어부(181);전방 커넥티드 교통신호등(200)의 지시 또는 권고를 받아 단독 또는 차량군을 형성하는 커넥티드 자율주행차량(100)이 인근 차량군에 합류하도록 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 차량군 합류 제어부(182);각각의 커넥티드 자율주행차량(100)이 차량군 탈퇴/와해/종료 지시 전까지 상기 커넥티드 자율주행차량(100)이 차량군을 유지하도록 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 차량군 주행부(183);전방 커넥티드 교통신호등(200), 차량군 선두차량 또는 운전자의 명령으로 인해 해당 차량군에서 이탈하도록 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 차량군 탈퇴 제어부(184);비(Non) 커넥티드 차량 또는 비(Non) 자율주행차량의 끼어들기로 인해 차량군이 와해될 경우 상기 커넥티드 자율주행차량(100)의 주행을 제어하는 차량군 와해 제어부(185); 및차량군 내의 개별 커넥티드 자율주행차량(100)의 목적지 상이로 인해 차량군을 종료시킴으로써 개별적으로 커넥티드 자율주행차량(100)이 주행하도록 제어하는 차량군 종료 제어부(186)를 포함하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템의 제어방법
12 12
제10항에 있어서, 상기 g) 단계의 커넥티드 교통신호 제어부(310)는,전방 커넥티드 교통신호등(200)의 녹색시간에 맞게 도시부 교차로(500)에 도착하기 위해 개별 커넥티드 자율주행차량(100) 또는 차량군에게 권장속도를 생성하여 제공하는 권장속도 제공부(311);차로 이용 효율성을 높이기 위해 상기 커넥티드 자율주행차량(100)에게 차로변경 유도 메시지를 생성하여 제공하는 차로변경 유도부(312);도시부 교차로(500)에 설치된 검지기(400) 및 커넥티드 자율주행차량(100)과 커넥티드 교통신호등(200) 간의 무선통신을 통해 도시부 교차로(500)에 정차하고 있는 차량 대수 및 대기행렬 길이를 추정하는 대기행렬 추정부(315);해당 커넥티드 교통신호등(200)이 인접 커넥티드 교통신호등(200)과 통신을 통해 도시부 교차로(500)에 접근하는 커넥티드 자율주행차량(100)에게 통행시간이 최소가 되는 경로를 판단하여 제공하는 최적경로 제공부(316)를 포함하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템의 제어방법
13 13
제10항에 있어서, 상기 g) 단계의 커넥티드 교통신호 제어부(310)는, 도시부 교차로(500)에 설치된 검지기(400)가 상기 교차로(500) 내 무단횡단 보행자 또는 자전거를 감지한 경우, 상기 커넥티드 자율주행차량(100)에게 무단횡단정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 커넥티드 자율주행차량-기반 교통신호 시스템의 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.