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컬링 시트의 마찰 계수 추정 방법에 있어서, 컬링 시트 전체 이미지를 정사각형의 픽셀로 나누어 픽셀화 하는 단계;상기 컬링 시트 위에서 이동하는 컬링 스톤의 영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상에서 카메라 캘리브레이션(calibration)을 수행하여 카메라 왜곡을 보정하는 단계;상기 왜곡 보정된 영상을 호모그래프(homography) 변환하는 단계; 상기 호모그래프 변환된 영상과 상기 픽셀화된 컬링 시트 전체 이미지와 매칭하는 단계;상기 매칭된 영상에서 상기 컬링 스톤 영역을 관심 영역으로 설정하는 단계;상기 설정된 관심 영역에서 옵티컬 플로우(optical flow) 방법을 이용하여 상기 컬링 스톤의 속도를 추정하는 단계; 및 상기 추정된 컬링 스톤의 속도를 이용하여 상기 컬링 시트의 마찰 계수를 추정하는 단계를 포함하는 컬링 시트의 마찰 계수 추정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 카메라 왜곡을 보정하는 단계는,상기 획득된 영상에서 초점 거리, 렌즈 중심 영상 좌표, 비대칭 계수를 포함하는 카메라 내부 파라미터를 포함한 행렬식을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법을 수행하여 카메라 왜곡을 보정하는 단계를 포함하는 컬링 시트의 마찰 계수 추정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 옵티컬 플로우 방법을 이용하여 상기 컬링 스톤의 속도를 추정하는 단계는,상기 설정된 관심 영역에서 모션 벡터를 추정하려는 각 픽셀의 로컬 이웃이 일정하다고 가정하고 최소 제곱 기준에 의해 그 이웃에 있는 모든 픽셀에 대하여 옵티컬 플로우 방법을 적용하는 루카스-카네데(Lucas-Kanade) 알고리즘을 적용하여 상기 컬링 스톤의 속도를 추정하는 단계를 포함하는 컬링 시트의 마찰 계수 추정 방법
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컬링 시트의 마찰 계수 추정 장치에 있어서, 컬링 시트 위에서 이동하는 컬링 스톤의 영상을 획득하기 위한 영상 획득부; 상기 획득된 영상에서 상기 컬링 스톤을 추적하여 상기 컬링 스톤의 인접 영역을 관심 영역으로 설정하기 위한 관심 영역 설정부;상기 획득된 컬링 스톤의 영상 및 상기 관심 영역을 저장하기 위한 저장부; 및 상기 관심 영역에서 컬링 시트의 마찰 계수를 추정하기 위한 제어부를 포함하고, 상기 제어부는,컬링 시트 전체 이미지를 정사각형의 픽셀로 나누어 픽셀화 하고, 상기 영상 획득부를 이용하여 컬링 시트 위에서 이동하는 컬링 스톤의 영상을 획득하고, 상기 획득된 영상에서 카메라 캘리브레이션(calibration)을 수행하여 카메라 왜곡을 보정하고, 상기 왜곡 보정된 영상을 호모그래프(homography) 변환하고, 상기 호모그래프 변환된 영상과 상기 픽셀화된 컬링 시트 전체 이미지와 매칭하고, 상기 관심 영역 설정부를 이용하여 상기 매칭된 영상에서 상기 컬링 스톤의 영역을 관심 영역으로 설정하고, 상기 설정된 관심 영역에서 옵티컬 플로우(optical flow) 방법을 이용하여 상기 컬링 스톤의 속도를 추정하고, 상기 추정된 컬링 스톤의 속도를 이용하여 상기 컬링 시트의 마찰 계수를 추정하는 컬링 시트의 마찰 계수 추정 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 카메라 왜곡의 보정은,상기 획득된 영상에서 초점 거리, 렌즈 중심 영상 좌표, 비대칭 계수를 포함하는 카메라 내부 파라미터를 포함한 행렬식을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법을 수행하는 컬링 시트의 마찰 계수 추정 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 옵티컬 플로우 방법을 이용하여 상기 컬링 스톤의 속도의 추정은,상기 설정된 관심 영역에서 모션 벡터를 추정하려는 각 픽셀의 로컬 이웃이 일정하다고 가정하고 최소 제곱 기준에 의해 그 이웃에 있는 모든 픽셀에 대하여 옵티컬 플로우 방법을 적용하는 루카스-카네데(Lucas-Kanade) 알고리즘을 적용하여 상기 컬링 스톤의 속도를 추정하는 컬링 시트의 마찰 계수 추정 장치
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항의 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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