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인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 장치에 의해 수행되는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 방법에 있어서, 인터랙티브 로봇과 상호 작용하는 상대방에 대한 음성 정보 및 영상 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상대방 대화 정보를 입력받는 단계, 상기 상대방 대화 정보를 분석하여, 상기 상대방에 대한 언어적 속성 및 비언어적 속성 중 적어도 어느 하나를 추출하는 단계, 상기 인터랙티브 로봇과 상기 상대방의 대화 내용으로 추정된 상황 문맥 정보, 상기 언어적 속성 및 상기 비언어적 속성 중 적어도 어느 하나를 기반으로, 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성 및 제스처 속성 중 적어도 어느 하나를 결정하는 단계, 그리고 결정된 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성 및 상기 제스처 속성 중 적어도 어느 하나를 기반으로, 상기 인터랙티브 로봇의 동작을 제어하는 단계를 포함하되,상기 상대방에 대한 언어적 속성 및 비언어적 속성 중 적어도 어느 하나를 추출하는 단계는,상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성 및 제스처 속성을 결정하기 위하여, 상기 음성 정보를 분석하여 음의 고저, 진폭 및 스피드 중 어느 하나를 포함하는 상기 상대방에 대한 상기 언어적 속성을 추출하거나, 상기 영상 정보를 분석하여 상대방의 제스처 사용 빈도 및 제스처 사이즈 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 상대방에 대한 상기 비언어적 속성을 추출하고,상기 상대방에 대한 언어적 속성 및 비언어적 속성 중 적어도 어느 하나를 추출하는 단계는,상기 영상 정보로부터 상기 상대방의 스켈레톤 정보를 추출하는 단계, 추출된 상기 스켈레톤 정보의 조인트 좌표에 대한 정규화를 수행하는 단계,정규화된 상기 스켈레톤 정보를 이용하여, 상기 상대방의 제스처 사용 빈도를 연산하는 단계, 그리고 정규화된 상기 스켈레톤 정보를 이용하여, 상기 상대방의 제스처 사이즈를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 방법
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제1항에 있어서, 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성 및 제스처 속성 중 적어도 어느 하나를 결정하는 단계는, 상기 인터랙티브 로봇의 기본 설정 정보, 상기 상황 문맥 정보 및 추출된 상기 언어적 속성 중 적어도 어느 하나를 기반으로, 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성을 설정하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 방법
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제1항에 있어서, 상기 상대방에 대한 언어적 속성 및 비언어적 속성 중 적어도 어느 하나를 추출하는 단계는, 상기 상대방과의 대화 내용으로부터 상기 상황 문맥 정보를 추정하는 단계, 그리고 상기 상대방의 기본 언어적 속성 및 기 설정된 시간 동안 상기 상대방의 언어적 속성 정보를 이용하여, 상기 상대방의 언어적 속성 변화 정보를 추출하는 단계를 포함하고, 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성 및 제스처 속성 중 적어도 어느 하나를 결정하는 단계는, 상기 상황 문맥 정보 및 상기 상대방의 언어적 속성 변화 정보를 이용하여, 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 방법
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제4항에 있어서, 상기 상황 문맥 정보를 추정하는 단계는, 상기 대화 내용을 기반으로, 상기 상대방의 언어적 속성을 모사하는 모사 모드, 기본 설정 모드 및 상기 상대방의 언어적 속성에 대응되는 모드인 반대 모드 중 어느 하나로 상기 상황 문맥 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 방법
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제1항에 있어서, 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성 및 제스처 속성 중 적어도 어느 하나를 결정하는 단계는, 상기 인터랙티브 로봇의 기본 설정 정보 및 추출된 상기 비언어적 속성 중 적어도 어느 하나를 기반으로, 상기 인터랙티브 로봇의 제스처 속성을 설정하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 방법
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제1항에 있어서, 상기 상대방의 제스처 사용 빈도를 연산하는 단계는, 단위 시간 동안 상기 조인트 좌표의 위치 변화를 이용하여 상기 상대방의 제스처 사용 여부를 판단하고, 기 설정된 주기 동안 상기 상대방의 제스처 사용 빈도를 카운트하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 방법
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제1항에 있어서, 상기 상대방의 제스처 사이즈를 연산하는 단계는, 단위 시간 동안 상기 조인트 좌표의 최대 값과 상기 조인트 좌표의 최소 값의 차이를 이용하여 상기 상대방의 제스처 사이즈를 연산하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 방법
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제1항에 있어서, 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성 및 제스처 속성 중 적어도 어느 하나를 결정하는 단계는, 제1 가중치가 부여된 상기 상대방의 비 언어적 속성과 제2 가중치가 부여된 상기 인터랙티브 로봇의 기본 제스처 속성의 합을 연산하여, 상기 인터랙티브 로봇의 제스처 속성을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 방법
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제1항에 있어서, 상기 상대방에 대한 영상 정보는, 상기 인터랙티브 로봇의 시점에서 촬영된 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 방법
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인터랙티브 로봇과 상호 작용하는 상대방에 대한 음성 정보 및 영상 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상대방 대화 정보를 입력받는 상대방 대화 정보 입력부, 상기 상대방 대화 정보를 분석하여, 상기 상대방에 대한 언어적 속성 및 비언어적 속성 중 적어도 어느 하나를 추출하는 상대방의 대화 속성 추출부, 상기 인터랙티브 로봇의 기본 설정 정보, 상기 인터랙티브 로봇과 상기 상대방의 대화 내용으로 추정된 상황 문맥 정보, 상기 언어적 속성 및 상기 비언어적 속성 중 적어도 어느 하나를 기반으로, 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성 및 제스처 속성 중 적어도 어느 하나를 결정하는 발화 및 제스처 결정부, 그리고 결정된 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성 및 상기 제스처 속성 중 적어도 어느 하나를 기반으로, 상기 인터랙티브 로봇의 동작을 제어하는 인터랙티브 로봇 제어부를 포함하되,상기 상대방의 대화 속성 추출부는,상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성 및 상기 제스처 속성을 결정하기 위하여, 상기 음성 정보를 분석하여 음의 고저, 진폭 및 스피드 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 상대방에 대한 상기 언어적 속성을 추출하거나, 상기 영상 정보를 분석하여 상대방의 제스처 사용 빈도 및 제스처 사이즈 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 상대방에 대한 상기 비언어적 속성을 추출하고,상기 상대방의 대화 속성 추출부는, 상기 영상 정보로부터 상기 상대방의 스켈레톤 정보를 추출하고, 추출된 상기 스켈레톤 정보의 조인트 좌표에 대한 정규화를 수행하며, 정규화된 상기 스켈레톤 정보를 이용하여 상기 상대방의 제스처 사용 빈도를 연산하고, 정규화된 상기 스켈레톤 정보를 이용하여 상기 상대방의 제스처 사이즈를 연산하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 장치
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제12항에 있어서, 상기 상대방의 대화 속성 추출부는, 상기 상대방과의 대화 내용으로부터 상기 상황 문맥 정보를 추정하고, 상기 상대방의 기본 언어적 속성 및 기 설정된 시간 동안 상기 상대방의 언어적 속성 정보를 이용하여 상기 상대방의 언어적 속성 변화 정보를 추출하여, 상기 발화 및 제스처 결정부가, 상기 상황 문맥 정보 및 상기 상대방의 언어적 속성 변화 정보를 이용하여 상기 인터랙티브 로봇의 발화 속성을 결정하도록 하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 장치
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제14항에 있어서, 상기 발화 및 제스처 결정부는, 상기 대화 내용을 기반으로, 상기 상대방의 언어적 속성을 모사하는 모사 모드, 기본 설정 모드 및 상기 상대방의 언어적 속성에 대응되는 모드인 반대 모드 중 어느 하나로 상기 상황 문맥 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 장치
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제12항에 있어서, 상기 상대방의 대화 속성 추출부는, 단위 시간 동안 상기 조인트 좌표의 위치 변화를 이용하여 상기 상대방의 제스처 사용 여부를 판단하고, 기 설정된 주기 동안 상기 상대방의 제스처 사용 빈도를 카운트하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 장치
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제12항에 있어서, 상기 상대방의 대화 속성 추출부는, 단위 시간 동안 상기 조인트 좌표의 최대 값과 상기 조인트 좌표의 최소 값의 차이를 이용하여 상기 상대방의 제스처 사이즈를 연산하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 장치
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제12항에 있어서, 상기 발화 및 제스처 결정부는, 제1 가중치가 부여된 상기 상대방의 비 언어적 속성과 제2 가중치가 부여된 상기 인터랙티브 로봇의 기본 제스처 속성의 합을 연산하여, 상기 인터랙티브 로봇의 제스처 속성을 결정하는 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 장치
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제12항에 있어서, 상기 상대방에 대한 영상 정보는, 상기 인터랙티브 로봇의 시점에서 촬영된 것을 특징으로 하는 인터랙티브 로봇의 발화 및 제스처 속성 결정 장치
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