| 1 |
1
무인 비행체가 타겟 노드의 위치를 인식하는 방법으로서, 제1 무인 비행체가 상기 타겟 노드로부터 신호를 수신하는 단계;상기 제1 무인 비행체가 상기 타겟 노드로부터 수신한 신호의 세기 및 신호를 수신한 시점에 대한 정보를 획득하는 단계;제2 무인 비행체가 상기 타겟 노드로부터 수신한 신호의 세기 및 신호 수신 시점에 대한 정보를, 제1 무인 비행체가 상기 제2 무인 비행체로부터 수신하는 단계; 및상기 제1 무인 비행체가, 상기 제1 무인 비행체의 수신 신호 세기 및 상기 제2 무인 비행체의 수신 신호 세기의 비율 및 상기 제1 무인 비행체의 신호 수신 시점 및 상기 제2 무인 비행체의 신호 수신 시점 간의 시간 차이를 이용해 상기 타겟 노드의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 위치 인식 방법
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서, 상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체는 GPS(Global Positioning System)를 통해 시각 동기화된 상태인, 위치 인식 방법
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서, 상기 타겟 노드의 위치를 결정하는 단계는, 상기 제1 무인 비행체의 수신 신호 세기 및 상기 제2 무인 비행체의 수신 신호 세기의 비율로부터 상기 제1 무인 비행체로부터 상기 타겟 노드까지의 제1 거리 대비 상기 제2무인 비행체로부터 상기 타겟 노드까지의 제2 거리의 비율을 도출하는 단계; 및상기 거리 비율에 따라 상기 제1 무인 비행체를 중심으로 하는 제1 가상의 원 및 상기 제2 무인 비행체를 중심으로 하는 제2 가상의 원을 도출하는 단계를 포함하는, 위치 인식 방법
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서, 상기 타겟 노드의 위치를 결정하는 단계는, 제1 무인 비행체가 이동하여 위치하는 지점을 중심으로 하여 도출되는 제3 가상의 원 및 제2 무인 비행체가 이동하여 위치하는 지점을 중심으로 하여 도출되는 제4 가상의 원을 도출하는 단계; 및상기 제1 가상의 원, 상기 제2 가상의 원, 상기 제3 가상의 원, 및 상기 제4 가상의 원이 중첩하는 복수의 후보 지점을 도출하는 단계를 더 포함하는, 위치 인식 방법
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서, 상기 타겟 노드의 위치를 결정하는 단계는, 상기 제1 무인 비행체의 신호 수신 시점 및 상기 제2 무인 비행체의 신호 수신 시점 간의 시간 차이로부터 쌍곡선 함수(Hyperbolic function)를 도출하는 단계를 더 포함하는, 위치 인식 방법
|
| 6 |
6
청구항 5에 있어서, 상기 타겟 노드의 위치를 결정하는 단계는, 상기 쌍곡선 함수로부터 비롯되는 쌍곡선 및 상기 복수의 후보 지점이 중첩하는 지점을 상기 타겟 노드의 위치로 확정하는 단계를 더 포함하는, 위치 인식 방법
|
| 7 |
7
청구항 1에 있어서, 상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체는 상기 타겟 노드와 LPWA(Low Power Wide Area) 방식을 이용해 통신하는, 위치 인식 방법
|
| 8 |
8
제1 무인 비행체에 포함되어 타겟 노드의 위치를 인식하는 위치 인식 장치로서, 상기 타겟 노드로부터 신호를 수신하여 수신한 신호의 세기 및 신호를 수신한 시점에 대한 정보를 획득하고, 제2 무인 비행체가 상기 타겟 노드로부터 수신한 신호의 세기 및 신호 수신 시점에 대한 정보를 수신하는 통신 모듈; 프로세서; 및상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나의 명령은, 상기 제1 무인 비행체의 수신 신호 세기 및 상기 제2 무인 비행체의 수신 신호 세기의 비율 및 상기 제1 무인 비행체의 신호 수신 시점 및 상기 제2 무인 비행체의 신호 수신 시점 간의 시간 차이를 이용해 상기 타겟 노드의 위치를 결정하도록 하는 명령을 포함하는, 위치 인식 장치
|
| 9 |
9
청구항 8에 있어서,상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체는 GPS(Global Positioning System)를 통해 시각 동기화된 상태인, 위치 인식 장치
|
| 10 |
10
청구항 8에 있어서,상기 적어도 하나의 명령은,상기 무인 비행체 및 상기 다른 무인 비행체 간의 수신 신호 세기의 비율로부터 산출되는 복수의 가상 곡선 및 상기 무인 비행체 및 상기 다른 무인 비행체의 신호 수신 시점 간의 시간 차이로부터 도출되는 쌍곡선 함수가 중첩하는 지점을 상기 타겟 노드의 위치로 확정하도록 하는 명령을 더 포함하는, 위치 인식 장치
|
| 11 |
11
청구항 8에 있어서,상기 적어도 하나의 명령은,상기 제1 무인 비행체의 수신 신호 세기 및 상기 제2 무인 비행체의 수신 신호 세기의 비율로부터, 상기 제1 무인 비행체로부터 상기 타겟 노드까지의 제1 거리 대비 상기 제2무인 비행체로부터 상기 타겟 노드까지의 제2 거리의 비율을 도출하도록 하는 명령; 및상기 거리 비율에 따라 상기 제1 무인 비행체를 중심으로 하는 제1 가상의 원 및 상기 제2 무인 비행체를 중심으로 하는 제2 가상의 원을 도출하도록 하는 명령을 더 포함하는, 위치 인식 장치
|
| 12 |
12
청구항 11에 있어서, 상기 적어도 하나의 명령은,제1 무인 비행체가 이동하여 위치하는 지점을 중심으로 하여 도출되는 제3 가상의 원 및 제2 무인 비행체가 이동하여 위치하는 지점을 중심으로 하여 도출되는 제4 가상의 원을 도출하도록 하는 명령; 및상기 제1 가상의 원, 상기 제2 가상의 원, 상기 제3 가상의 원, 및 상기 제4 가상의 원이 중첩하는 복수의 후보 지점을 도출하도록 하는 명령을 더 포함하는, 위치 인식 장치
|
| 13 |
13
청구항 12에 있어서, 상기 적어도 하나의 명령은,상기 제1 무인 비행체의 신호 수신 시점 및 상기 제2 무인 비행체의 신호 수신 시점 간의 시간 차이로부터 쌍곡선 함수(Hyperbolic function)를 도출하도록 하는 명령을 더 포함하는, 위치 인식 장치
|
| 14 |
14
청구항 13에 있어서, 상기 적어도 하나의 명령은,상기 쌍곡선 함수로부터 비롯되는 쌍곡선 및 상기 복수의 후보 지점이 중첩하는 지점을 상기 타겟 노드의 위치로 확정하도록 하는 명령을 더 포함하는, 위치 인식 장치
|
| 15 |
15
청구항 8에 있어서, 상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체는 상기 타겟 노드와 LPWA(Low Power Wide Area) 방식을 이용해 통신하는, 위치 인식 장치
|
| 16 |
16
다른 무인 비행체와 통신하며 타겟 노드의 위치를 인식하는 무인 비행체로서, 인공위성으로부터 수신한 신호에 기초하여 기준 시각을 제공하는 GPS(Global Positioning System) 수신부; 상기 타겟 노드로부터 신호를 수신하여 수신한 신호의 세기 및 신호를 수신한 시점에 대한 정보를 획득하고, 상기 다른 무인 비행체가 상기 타겟 노드로부터 수신한 신호의 세기 및 신호 수신 시점에 대한 정보를 수신하는 통신 모듈; 및상기 무인 비행체의 수신 신호 세기 및 상기 다른 무인 비행체의 수신 신호 세기의 비율 및 상기 무인 비행체의 신호 수신 시점 및 상기 다른 무인 비행체의 신호 수신 시점 간의 시간 차이를 이용해 상기 타겟 노드의 위치를 결정하는 프로세서를 포함하는, 무인 비행체
|
| 17 |
17
청구항 16에 있어서, 상기 다른 무인 비행체와 GPS(Global Positioning System) 신호를 통해 시각 동기화되는, 무인 비행체
|
| 18 |
18
청구항 16에 있어서, 상기 타겟 노드와 LPWA(Low Power Wide Area) 방식을 이용해 통신하는, 무인 비행체
|
| 19 |
19
청구항 16에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 무인 비행체 및 상기 다른 무인 비행체 간의 수신 신호 세기의 비율로부터 산출되는 복수의 가상 곡선 및 상기 무인 비행체 및 상기 다른 무인 비행체의 신호 수신 시점 간의 시간 차이로부터 도출되는 쌍곡선 함수가 중첩하는 지점을 상기 타겟 노드의 위치로 확정하는, 무인 비행체
|
