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라이다(LiDAR) 센서로부터 라이다 데이터를 입력받는 데이터 수집부;상기 라이다 데이터를 동기화하여 동기화 데이터를 생성하는 동기화부;상기 동기화 데이터를 보간하여 보간 데이터를 생성하는 보간부;상기 보간 데이터로부터 특징을 추출하여 특징 데이터를 생성하는 특징 추출부; 및상기 특징 데이터를 2차원 폴라뷰(Polar-View) 영상으로 변환하는 영상 변환부를 포함하되, 상기 동기화부는 수집된 상기 라이다 데이터 중 한 주기 데이터를 추출하고, 상기 한 주기 데이터가 실제 측정치보다 빠르게 회전하였는지의 여부와 원본과 동일한 크기인지의 여부에 따라 상기 라이다 데이터를 동기화하여 동기화 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 변환 장치
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제 1 항에 있어서,상기 보간부는,상기 동기화 데이터의 노이즈를 측정한 후 상기 노이즈가 기 설정된 임계치를 초과하는 경우 선형보간을 수행하여 상기 보간 데이터를 생성하고, 상기 노이즈가 기 설정된 임계치 이하인 경우 3차 다항식 적합을 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 변환 장치
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라이다(LiDAR) 센서로부터 라이다 데이터를 입력받는 데이터 수집부;상기 라이다 데이터를 동기화하여 동기화 데이터를 생성하는 동기화부;상기 동기화 데이터를 보간하여 보간 데이터를 생성하는 보간부;상기 보간 데이터로부터 특징을 추출하여 특징 데이터를 생성하는 특징 추출부; 및상기 특징 데이터를 2차원 폴라뷰(Polar-View) 영상으로 변환하는 영상 변환부를 포함하되, 상기 특징 추출부는 상기 보간 데이터로부터 거리 측정치(rrawij), 레이저 수평 조사각(αij), 레이저 수직 조사각(βij)을 추출하고, 상기 거리 측정치(rrawij), 상기 레이저 수평 조사각(αij), 상기 레이저 수직 조사각(βij)을 기반으로 i번째 채널의 j번째 인덱스에 해당하는 점(prawij)을 산출하여 상기 특징 데이터로 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 변환 장치
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라이다(LiDAR) 센서로부터 라이다 데이터를 입력받는 데이터 수집부;상기 라이다 데이터를 동기화하여 동기화 데이터를 생성하는 동기화부;상기 동기화 데이터를 보간하여 보간 데이터를 생성하는 보간부;상기 보간 데이터로부터 특징을 추출하여 특징 데이터를 생성하는 특징 추출부; 및상기 특징 데이터를 2차원 폴라뷰(Polar-View) 영상으로 변환하는 영상 변환부를 포함하되, 상기 특징 추출부는 상기 보간 데이터로부터 거리 측정치(rrawij)와 라이다 최대 측정 거리(rmax)를 추출하고, 상기 거리 측정치(rrawij)와 상기 라이다 최대 측정 거리(rmax)를 기반으로 정규화된 거리 측정치(rij)를 산출하여 상기 특징 데이터로 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 변환 장치
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라이다(LiDAR) 센서로부터 라이다 데이터를 입력받는 데이터 수집부;상기 라이다 데이터를 동기화하여 동기화 데이터를 생성하는 동기화부;상기 동기화 데이터를 보간하여 보간 데이터를 생성하는 보간부;상기 보간 데이터로부터 특징을 추출하여 특징 데이터를 생성하는 특징 추출부; 및상기 특징 데이터를 2차원 폴라뷰(Polar-View) 영상으로 변환하는 영상 변환부를 포함하되, 상기 특징 추출부는 상기 보간 데이터로부터 동일한 채널 내 다음 거리 측정치(ri,j+1), 동일한 채널 내 이전 거리 측정치(ri,j-1)를 추출하고, 상기 동일한 채널 내 다음 거리 측정치(ri,j+1), 상기 동일한 채널 내 이전 거리 측정치(ri,j-1)를 기반으로 정규화된 거리 측정치의 수평 방향 1차 미분값을 산출하여 상기 특징 데이터로 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 변환 장치
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라이다(LiDAR) 센서로부터 라이다 데이터를 입력받는 데이터 수집부;상기 라이다 데이터를 동기화하여 동기화 데이터를 생성하는 동기화부;상기 동기화 데이터를 보간하여 보간 데이터를 생성하는 보간부;상기 보간 데이터로부터 특징을 추출하여 특징 데이터를 생성하는 특징 추출부; 및상기 특징 데이터를 2차원 폴라뷰(Polar-View) 영상으로 변환하는 영상 변환부를 포함하되, 상기 특징 추출부는 상기 보간 데이터로부터 정규화된 거리 측정치(rij), 레이저 수직 조사각(βij)을 추출하고, 상기 정규화된 거리 측정치(rij), 상기 레이저 수직 조사각(βij)을 기반으로 정규화된 높이 측정치(zij)를 산출하여 상기 특징 데이터로 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 변환 장치
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라이다(LiDAR) 센서로부터 라이다 데이터를 입력받는 데이터 수집부;상기 라이다 데이터를 동기화하여 동기화 데이터를 생성하는 동기화부;상기 동기화 데이터를 보간하여 보간 데이터를 생성하는 보간부;상기 보간 데이터로부터 특징을 추출하여 특징 데이터를 생성하는 특징 추출부; 및상기 특징 데이터를 2차원 폴라뷰(Polar-View) 영상으로 변환하는 영상 변환부를 포함하되, 상기 특징 추출부는 상기 보간 데이터로부터 영상의 (n, m)좌표 픽셀(Inm)을 추출하고, 상기 영상의 (n, m)좌표 픽셀(Inm)의 행렬을 이용하여 3개 채널을 가진 2차원 영상(I)을 생성하여 상기 특징 데이터로 생성하는 영상 변환 장치
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라이다(LiDAR) 센서로부터 라이다 데이터를 입력받는 데이터 수집부;상기 라이다 데이터를 동기화하여 동기화 데이터를 생성하는 동기화부;상기 동기화 데이터를 보간하여 보간 데이터를 생성하는 보간부;상기 보간 데이터로부터 특징을 추출하여 특징 데이터를 생성하는 특징 추출부; 및상기 특징 데이터를 2차원 폴라뷰(Polar-View) 영상으로 변환하는 영상 변환부를 포함하되, 상기 특징 추출부는 상기 보간 데이터로부터 정규화된 거리 측정치(rij), 정규화된 높이 측정치(zij), 정규화된 거리 측정치의 수평 방향 1차 미분값을 추출하고, 정규화된 거리 측정치(rij), 정규화된 높이 측정치(zij), 정규화된 거리 측정치의 수평 방향 1차 미분값을 기반으로 영상의 (i, j)좌표 픽셀(Iij)를 산출하여 상기 특징 데이터로 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 변환 장치
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제 1 항에 있어서,상기 동기화부는,상기 한 주기 데이터가 실제 측정치보다 빠르게 회전하는 경우, 영상이 시간 ‘t’에 측정된 행과 시간 ‘t-Ts’에 측정된 열(Col) 데이터를 영상의 양 끝으로 이동되도록 시프트한 시프트 영상을 생성하고, 상기 한 주기 데이터가 실제 측정치보다 빠르게 회전하지 않는 경우, 상기 한 주기 데이터를 추가 데이터로서 저장하는 것을 특징으로 하는 영상 변환 장치
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제 10 항에 있어서,상기 동기화부는,상기 시프트 영상, 상기 추가 데이터의 크기가 원본의 크기와 비동일한 경우, 상기 시프트 영상, 상기 추가 데이터에 선형 보간 리사이즈를 수행하여 원본과 동일한 크기로 일치시킨 후 상기 라이다 데이터를 동기화한 상기 동기화 데이터를 생성하며, 상기 시프트 영상, 상기 추가 데이터의 크기가 원본의 크기와 동일한 경우, 상기 라이다 데이터를 동기화한 상기 동기화 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 변환 장치
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라이다(LiDAR) 센서로부터 라이다 데이터를 수집하는 데이터 수집 과정;상기 라이다 데이터를 동기화하여 동기화 데이터를 생성하는 동기화 과정;상기 동기화 데이터를 보간하여 보간 데이터를 생성하는 보간 과정;상기 보간 데이터로부터 특징을 추출하여 특징 데이터를 생성하는 특징 추출과정; 및상기 특징 데이터를 2차원 폴라뷰(Polar-View) 영상으로 변환하는 영상 변환과정을 포함하되, 상기 동기화 과정은 수집된 상기 라이다 데이터 중 한 주기 데이터를 추출하고, 상기 한 주기 데이터가 실제 측정치보다 빠르게 회전하였는지의 여부와 원본과 동일한 크기인지의 여부에 따라 상기 라이다 데이터를 동기화하여 동기화 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 변환 방법
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