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레이더의 수신 신호로부터 현재 시간구간의 타겟의 거리, 속도, 각도를 포함한 제1 탐지 정보를 획득하면, 이전 시간구간에 기 예측한 현재 시간구간에 대한 제1 예측 정보인 타겟의 거리, 속도, 각도 예측값 중 각도 예측값을 영상 처리단이 피드백한 각도 예측값과 조합하여 수정 연산하고, 상기 제1 탐지 정보 및 수정한 제1 예측 정보를 조합하여 오차가 최소화된 타겟의 거리, 속도, 각도의 추정 정보를 제공하는 레이더 처리단; 및상기 제공받은 추정 정보를 기초로 카메라의 영상 내 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역 내에서 현재 시간구간의 타겟의 x축, y축 거리를 포함한 제2 탐지 정보를 획득하면, 이전 시간구간에 기 예측한 현재 시간구간에 대한 제2 예측 정보인 타겟의 x축, y축 거리, 속도 예측값 중 y축 거리 예측값을 상기 레이더 처리단이 피드백한 거리 예측값과 조합하여 수정 연산하고, 상기 제2 탐지 정보 및 수정한 제2 예측 정보를 조합하여 오차가 최소화된 타겟의 x축, y축 거리, 속도의 추정 정보를 최종 추정하여 출력하는 영상 처리단을 포함하는 레이더 및 카메라 융합 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 레이더 처리단은,상기 각도 예측값을 수정 연산 시, 상기 이전 시간구간에 기 예측한 현재 시간구간의 각도 예측값보다 상기 영상 처리단이 상기 이전 시간구간에 기 예측하여 피드백한 각도 예측값에 더욱 높은 가중치를 부여하는 레이더 및 카메라 융합 시스템
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 영상 처리단이 피드백한 각도 예측값은, 상기 영상 처리단이 상기 이전 시간구간에 기 예측한 타겟의 x축 거리 예측값을 타겟의 각도 값으로 변환하여 피드백한 값인 레이더 및 카메라 융합 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 영상 처리단은,상기 y축 거리 예측값을 수정 연산 시, 상기 이전 시간구간에 기 예측한 현재 시간구간의 y축 거리 예측값보다 상기 레이더 처리단이 상기 이전 시간구간에 기 예측하여 피드백한 거리 예측값에 더욱 높은 가중치를 부여하는 레이더 및 카메라 융합 시스템
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청구항 1 또는 청구항 4에 있어서,상기 레이더 처리단이 피드백한 거리 예측값은, 상기 레이더 처리단이 상기 이전 시간구간에 기 예측한 타겟의 예측 거리를 타겟의 y축 상의 거리 값으로 변환하여 피드백한 값인 레이더 및 카메라 융합 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 영상 처리단은, 상기 y축 거리 예측값을 수정 연산 시, 타겟의 속도 예측값을 추가로 수정 연산하되, 상기 영상 처리단이 기 예측한 현재 시간구간의 속도 예측값보다 상기 레이더 처리단이 기 예측하여 피드백한 속도 예측값에 더욱 높은 가중치를 부여하는 레이더 및 카메라 융합 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 레이더 처리단은,상기 레이더의 수신 신호가 기준 레벨 이상인 위치에 타겟이 존재하는 것으로 판단하여 해당 타겟에 대한 제1 탐지 정보를 획득하고,상기 기준 레벨은, 상기 타겟의 종류에 따라 달리 설정되되, 상기 타겟이 사람인 경우 차량인 경우보다 낮은 레벨로 설정되는 레이더 및 카메라 융합 시스템
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청구항 7에 있어서,상기 영상 처리단은,상기 관심 영역 내 상기 타겟의 특징 정보를 기초로 상기 타겟의 종류를 인식하고, 상기 인식한 타겟의 종류에 관한 정보를 상기 레이더 처리단에 제공하는 레이더 및 카메라 융합 시스템
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레이더 및 카메라 융합 시스템을 이용한 타겟 탐지 방법에 있어서,레이더 처리단은 레이더의 수신 신호로부터 현재 시간구간의 타겟의 거리, 속도, 각도를 포함한 제1 탐지 정보를 획득하고, 영상 처리단은 카메라의 영상 내 관심 영역에서 현재 시간구간의 타겟의 x축, y축 거리를 포함한 제2 탐지 정보를 획득하는 단계;상기 레이더 처리단은 이전 시간구간에 기 예측한 현재 시간구간에 대한 제1 예측 정보인 타겟의 거리, 속도, 각도 예측값 중 각도 예측값을 상기 영상 처리단이 이전 시간구간에 기 예측하여 피드백한 각도 예측값과 조합하여 수정 연산하고, 상기 영상 처리단은 이전 시간구간에 기 예측한 현재 시간구간에 대한 제2 예측 정보인 타겟의 x축, y축 거리, 속도 예측값 중 y축 거리 예측값을 상기 레이더 처리단이 이전 시간구간에 기 예측하여 피드백한 거리 예측값과 조합하여 수정 연산하는 단계; 및상기 레이더 처리단은 상기 제1 탐지 정보 및 수정한 제1 예측 정보를 조합하여 오차가 최소화된 타겟의 거리, 속도, 각도의 추정 정보를 상기 영상 처리단에 제공하고, 상기 영상 처리단은 상기 제2 탐지 정보 및 수정한 제2 예측 정보를 조합하여 오차가 최소화된 타겟의 x축, y축 거리, 속도의 추정 정보를 최종 추정하여 출력하는 단계를 포함하며,상기 영상 처리단은 상기 레이더 처리단으로부터 제공받은 추정 정보를 기초로 상기 영상 내 상기 관심 영역을 설정하는 타겟 탐지 방법
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청구항 9에 있어서,상기 레이더 처리단은,상기 각도 예측값을 수정 연산 시, 상기 이전 시간구간에 기 예측한 현재 시간구간의 각도 예측값보다 상기 영상 처리단이 상기 이전 시간구간에 기 예측하여 피드백한 각도 예측값에 더욱 높은 가중치를 부여하는 타겟 탐지 방법
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청구항 9 또는 청구항 10에 있어서,상기 영상 처리단이 피드백한 각도 예측값은, 상기 영상 처리단이 상기 이전 시간구간에 기 예측한 타겟의 x축 거리 예측값을 타겟의 각도 값으로 변환하여 피드백한 값인 타겟 탐지 방법
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청구항 9에 있어서,상기 영상 처리단은,상기 y축 거리 예측값을 수정 연산 시, 상기 이전 시간구간에 기 예측한 현재 시간구간의 y축 거리 예측값보다 상기 레이더 처리단이 상기 이전 시간구간에 기 예측하여 피드백한 거리 예측값에 더욱 높은 가중치를 부여하는 타겟 탐지 방법
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청구항 9 또는 청구항 12에 있어서,상기 레이더 처리단이 피드백한 거리 예측값은, 상기 레이더 처리단이 상기 이전 시간구간에 기 예측한 타겟의 예측 거리를 타겟의 y축 상의 거리 값으로 변환하여 피드백한 값인 타겟 탐지 방법
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청구항 12에 있어서,상기 영상 처리단은, 상기 y축 거리 예측값을 수정 연산 시, 타겟의 속도 예측값을 추가로 수정 연산하되, 상기 영상 처리단이 기 예측한 현재 시간구간의 속도 예측값보다 상기 레이더 처리단이 기 예측하여 피드백한 속도 예측값에 더욱 높은 가중치를 부여하는 타겟 탐지 방법
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청구항 9에 있어서,상기 레이더 처리단은,상기 제1 탐지 정보의 획득 시, 상기 레이더의 수신 신호가 기준 레벨 이상인 위치에 타겟이 존재하는 것으로 판단하여 해당 타겟에 대한 제1 탐지 정보를 획득하고,상기 기준 레벨은, 상기 타겟의 종류에 따라 달리 설정되되, 상기 타겟이 사람인 경우 차량인 경우보다 낮은 레벨로 설정되는 타겟 탐지 방법
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청구항 15에 있어서,상기 영상 처리단은, 상기 관심 영역 내 상기 타겟의 특징 정보를 기초로 상기 타겟의 종류를 인식하고, 상기 인식한 타겟의 종류에 관한 정보를 상기 레이더 처리단에 제공하는 타겟 탐지 방법
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