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X-Y-Z의 3축으로 된 고정좌표계의 고정원점이 정의되는 고정프레임과,상기 고정프레임의 고정좌표계를 기준으로 이동 가능하도록 상기 고정프레임의 상방으로 이격되어 설치되고, x-y-z의 3축으로 된 이동좌표계의 이동원점이 정의되는 이동블럭과,상기 고정프레임과 이동블럭 사이에 설치되고, 상기 고정프레임에 대하여 상기 이동블럭을 탄성 지지하는 순응장치부와,상기 이동블럭의 이동원점에 외력이 작용하여 상기 고정프레임의 고정원점을 기준으로 상기 이동블럭의 이동원점이 위치 이동하는 경우 상기 순응장치부로부터 탄성변형량을 감지하여 상기 고정좌표계를 기준으로 상기 이동블럭의 이동원점에 작용하는 x축 및 y축 각각의 방향에 대한 2개의 힘을 측정하는 감지측정부와,상기 고정프레임과 이동블럭 사이에 설치되어 상기 고정좌표계를 기준으로 상기 이동블럭의 이동원점에 작용하는 z축 방향의 회전을 제한하는 회전제한부를 포함하고,상기 회전제한부는,상기 고정프레임의 X축 및 Y축 방향 각각을 회전중심축으로 하여 회전 가능하게 설치되며, 상기 이동블럭의 이동원점에 작용하는 z축 방향의 회전을 제한하는 유니버셜조인트이고,상기 순응장치부는,상기 고정프레임과 이동블럭 사이에 각각이 90도 각도의 간격으로 방사상으로 설치된 4개의 제1 순응장치모듈, 제2 순응장치모듈, 제3 순응장치모듈 및 제4 순응장치모듈을 포함하고,상기 제1 순응장치모듈, 제2 순응장치모듈, 제3 순응장치모듈 및 제4 순응장치모듈 각각은, 상기 고정프레임의 외주면에 고정 결합되는 제1 회전지지블럭과, 상기 이동블럭의 외주면에 고정 결합되는 제2 회전지지블럭과, 하단이 상기 제1 회전지지블럭과 회전 가능하게 결합되고, 상단이 상기 제2 회전지지블럭과 회전 가능하게 결합되는 탄성편을 포함하고,상기 감지측정부는,상기 탄성편의 양면 중 적어도 어느 하나의 일면에 부착되어 상기 탄성편 각각의 탄성변형량을 감지하는 복수의 스트레인게이지와,상기 스트레인게이지 각각의 신호를 전송받아 상기 스트레인게이지 각각의 탄성변형량으로부터 상기 고정좌표계를 기준으로 상기 이동블럭의 이동원점에 작용하는 2개의 힘인 X축 방향에 대한 FX 및 Y축 방향에 대한 FY를 각각 측정하는 마이크로콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 2축 힘 측정 기능을 갖는 순응장치
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