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레이저 센서가 대상 영역을 센싱하여 획득한 라이다 데이터와 카메라 센서가 상기 대상 영역을 촬영하여 획득한 촬영 영상을 정합시키는 센서 정합부;상기 라이다 데이터에서 노이즈를 제거하여 보행자를 검출하는 보행자 검출부;상기 노이즈가 제거된 상기 라이다 데이터를 2차원 직교 좌표계 형식으로 변환하고, 상기 2차원 직교 좌표계 형식으로 변환된 상기 라이다 데이터를 그리드 맵에 맵핑시켜 맵핑 영상 데이터를 획득하며, 상기 맵핑 영상 데이터에 상기 2차원 직교 좌표계 형식으로 변환된 상기 라이다 데이터의 수평 좌표를 거리 정보로 추가하여 맵핑 영상을 생성하는 맵핑 영상 생성부;상기 거리 정보를 이용하여 상기 보행자에 대응되는 경계 박스의 크기를 설정하는 경계 박스 설정부; 및상기 카메라 센서가 상기 대상 영역을 촬영하여 획득한 촬영 영상에서 상기 보행자에 대응되는 부분에 설정된 크기의 상기 경계 박스를 표시하는 경계 박스 표시부를 포함하는, 보행자 검출 시스템
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제 1항에 있어서,상기 보행자 검출부는, 상기 라이다 데이터에서 설정된 값 이하인 신호 세기 정보를 포함하는 데이터를 노이즈로 판단하여 제거하는, 보행자 검출 시스템
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제 1항에 있어서,상기 보행자 검출부는, 상기 라이다 데이터에서 설정된 범위를 벗어나는 거리 정보를 포함하는 데이터를 노이즈로 판단하여 제거하는, 보행자 검출 시스템
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제 1항에 있어서,상기 보행자 검출부는, 상기 라이다 데이터에서 설정된 범위를 벗어나는 방위각 정보를 포함하는 데이터를 노이즈로 판단하여 제거하는, 보행자 검출 시스템
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제 1항에 있어서,상기 경계 박스 설정부는, 상기 맵핑 영상 데이터에 포함된 상기 거리 정보에 기초하여, 상기 보행자까지의 거리가 멀수록 상기 경계 박스의 크기를 작게 설정하는, 보행자 검출 시스템
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상기 라이다 데이터에서 노이즈를 제거하여 보행자를 검출하는 보행자 검출부;상기 노이즈가 제거된 상기 라이다 데이터를 2차원 직교 좌표계 형식으로 변환하고, 상기 2차원 직교 좌표계 형식으로 변환된 상기 라이다 데이터를 그리드 맵에 맵핑시켜 맵핑 영상 데이터를 획득하며, 상기 맵핑 영상 데이터에 상기 2차원 직교 좌표계 형식으로 변환된 상기 라이다 데이터의 수평 좌표를 거리 정보로 추가하여 맵핑 영상을 생성하는 맵핑 영상 생성부;상기 거리 정보를 이용하여 상기 보행자에 대응되는 경계 박스의 크기를 설정하는 경계 박스 설정부; 및상기 카메라 센서가 상기 대상 영역을 촬영하여 획득한 촬영 영상에서 상기 보행자에 대응되는 부분에 설정된 크기의 상기 경계 박스를 표시하는 경계 박스 표시부를 포함하는, 보행자 검출 모듈
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제 6항에 있어서,상기 보행자 검출부는, 상기 라이다 데이터에서 설정된 값 이하인 신호 세기 정보를 포함하는 데이터를 노이즈로 판단하여 제거하는, 보행자 검출 모듈
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제 6항에 있어서,상기 보행자 검출부는, 상기 라이다 데이터에서 설정된 범위를 벗어나는 거리 정보를 포함하는 데이터를 노이즈로 판단하여 제거하는, 보행자 검출 모듈
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제 6항에 있어서,상기 보행자 검출부는, 상기 라이다 데이터에서 설정된 범위를 벗어나는 방위각 정보를 포함하는 데이터를 노이즈로 판단하여 제거하는, 보행자 검출 모듈
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제 6항에 있어서,상기 경계 박스 설정부는, 상기 맵핑 영상 데이터에 포함된 상기 거리 정보에 기초하여, 상기 보행자까지의 거리가 멀수록 상기 경계 박스의 크기를 작게 설정하는, 보행자 검출 모듈
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보행자 검출부에서, 상기 라이다 데이터에서 노이즈를 제거하여 보행자를 검출하는 단계;맵핑 영상 생성부에서, 상기 노이즈가 제거된 상기 라이다 데이터를 2차원 직교 좌표계 형식으로 변환하고, 상기 2차원 직교 좌표계 형식으로 변환된 상기 라이다 데이터를 그리드 맵에 맵핑시켜 맵핑 영상 데이터를 획득하며, 상기 맵핑 영상 데이터에 상기 2차원 직교 좌표계 형식으로 변환된 상기 라이다 데이터의 수평 좌표를 거리 정보로 추가하여 맵핑 영상을 생성하는 단계;상기 거리 정보를 이용하여 상기 보행자에 대응되는 경계 박스의 크기를 설정하는 단계; 및경계 박스 표시부에서, 상기 카메라 센서가 상기 대상 영역을 촬영하여 획득한 촬영 영상에서 상기 보행자에 대응되는 부분에 설정된 크기의 상기 경계 박스를 표시하는 단계를 포함하는, 보행자 검출 방법
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제 11항에 있어서,상기 보행자를 검출하는 단계는, 상기 라이다 데이터에서 설정된 값 이하인 신호 세기 정보를 포함하는 데이터를 노이즈로 판단하여 제거하는, 보행자 검출 방법
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제 11항에 있어서,상기 보행자를 검출하는 단계는, 상기 라이다 데이터에서 설정된 범위를 벗어나는 거리 정보를 포함하는 데이터를 노이즈로 판단하여 제거하는, 보행자 검출 방법
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제 11항에 있어서,상기 보행자를 검출하는 단계는, 상기 라이다 데이터에서 설정된 범위를 벗어나는 방위각 정보를 포함하는 데이터를 노이즈로 판단하여 제거하는, 보행자 검출 방법
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제 11항에 있어서,상기 경계 박스의 크기를 설정하는 단계는, 상기 맵핑 영상 데이터에 포함된 상기 거리 정보에 기초하여, 상기 보행자까지의 거리가 멀수록 상기 경계 박스의 크기를 작게 설정하는, 보행자 검출 방법
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비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장매체(non-transitory computer readable storage medium)에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 명령어들을 포함하고, 상기 명령어들은 하나 이상의 프로세서들을 갖는 보행자 검출 시스템에 의해 실행될 때, 보행자 검출 시스템로 하여금,레이저 센서가 대상 영역을 센싱하여 획득한 라이다 데이터에서 노이즈를 제거하여 보행자를 검출하고,상기 노이즈가 제거된 상기 라이다 데이터를 그리드 맵에 맵핑시켜 맵핑 영상 데이터를 획득하며, 상기 맵핑 영상 데이터에 상기 노이즈가 제거된 상기 라이다 데이터의 거리 정보를 추가하여 맵핑 영상을 생성하고,상기 맵핑 영상 데이터에 포함된 상기 거리 정보를 이용하여 상기 보행자에 대한 경계 박스의 크기를 설정하고, 그리고카메라 센서가 상기 대상 영역을 촬영하여 획득한 촬영 영상에서 상기 보행자에 대응되는 부분에 설정된 크기의 경계 박스를 표시하도록 하는, 컴퓨터 프로그램
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