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입력신호와 피드백신호의 차분을 입력받아 비례 제어에 적분 동작을 수행하는 비례적분제어기; 안티와인드업 기능이 적용되며, 상기 비례적분기의 출력신호를 입력받는 액츄에이터;측정잡음으로 인해 왜곡된 출력값을 상기 액츄에이터의 출력값에 근접하게 생성하는 측정잡음오차감소부;및상기 액츄에이터의 출력신호를 입력받아 제어를 수행하는 플랜트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 측정잡음으로 인한 오차현상를 감소시키는 제어시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 측정잡음오차감소부는 확률론적 평균화 기법(Stochastic averaging)을 이용하여 측정잡음으로 인해 왜곡된 출력값을 상기 액츄에이터의 출력값에 근접하게 생성하는 것을 특징으로 하는 측정잡음으로 인한 오차현상를 감소시키는 제어시스템
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제 2 항에 있어서, 는 액츄에이터, u는 상기 비례제어기의 출력값, Kp는 상기 비례제어기의 P제어이득, f(u)는 상기 액츄에이터의 출력값에 근접한 출력을 생성하기 위한 함수, 그리고 은 측정 잡음의 표준편차를 나타내고, 상기 측정잡음오차감소부는 함수 f(u)를 확률론적 평균화 기법(Stochastic averaging)에 적용하여 측정잡음으로 인해 왜곡된 출력값을 상기 액츄에이터의 출력값에 근접하게 생성하는 것을 특징으로 하는 측정잡음으로 인한 오차현상를 감소시키는 제어시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 측정잡음오차감소부는 함수 f(u)를 확률론적 평균화 기법(Stochastic averaging)에 적용하여 아래의 수식을 통해 f(u)를 계산하고, 여기서, p는 임의의 점을 나타내고, p0는 해당 pi가 가지고 있는 최소값 바운드이며, pi는 임의의 점의 개수를 나타내는 것을 특징으로 하는 측정잡음으로 인한 오차현상를 감소시키는 제어시스템
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