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플랫폼의 동적 평형을 유지하기 위한 방법으로서, (a) 플랫폼 상에 페이로드(payload)가 놓여진 상태로 상기 플랫폼이 직선 가속도 운동을 함에 따라 발생하는 플랫폼의 자세 변화 또는 플랫폼의 움직임에 대한 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 입력 데이터를 수신하는 단계; 및(b) 상기 단계 (a)에서 수신된 입력 데이터에 기초하여, 상기 플랫폼이 직선 가속도 운동을 하는 동안 상기 페이로드에 의하여 상기 플랫폼에 인가되는 힘의 방향이 플랫폼의 표면에 수직인 성분만 존재하도록 하는 플랫폼의 자세 목표에 관한 정보를 산정하는 단계를 포함하는 플랫폼의 동적 평형 유지 방법
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플랫폼의 동적 평형을 유지하기 위한 방법을 이용한 로봇의 제어 방법으로서,(a) 플랫폼 상에 페이로드(payload)가 놓여진 상태로 상기 플랫폼에 직선 가속도 운동을 함에 따라 발생하는 플랫폼의 자세 변화 또는 플랫폼의 움직임에 대한 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 입력 데이터를 검출하는 단계;(b) 상기 단계 (a)에서 수신된 입력 데이터에 기초하여, 상기 플랫폼이 직선 가속도 운동을 하는 동안 상기 페이로드에 의하여 상기 플랫폼에 인가되는 힘의 방향이 플랫폼의 표면에 수직인 성분만 존재하도록 하는 플랫폼의 자세 목표에 관한 정보를 산정하는 단계; 및(c) 상기 단계 (b)에서 산정된 플랫폼의 자세 목표에 관한 정보에 기초하여 플랫폼의 자세 변화 및 움직임 중의 적어도 하나를 발생시키는 단계를 포함하는 로봇의 제어 방법
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페이로드가 놓여 질 수 있는 상부 표면을 구비하는 플랫폼;피치 방향 및 롤 방향으로 독립적으로 회전 가능하도록 상기 플랫폼과 연결되는 짐벌 기구;상기 플랫폼의 피치 방향 및 롤 방향의 자세 변화 또는 움직임 중의 적어도 하나를 감지하기 위한 센서;상기 센서의 출력에 기초하여 상기 플랫폼이 직선 가속도 운도을 하는 동안 상기 페이로드에 의하여 상기 플랫폼에 인가되는 힘의 방향이 플랫폼의 표면에 수직인 성분만 존재하도록 하는 짐벌 기구의 자세 목표에 관한 정보를 산정하는 제어부; 및상기 제어부의 산정에 기초하여 짐벌 기구의 자세 변화 및 움직임을 발생시키는 액추에이터를 포함하는 로봇
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청구항 3에 있어서,상기 짐벌 기구는상기 플랫폼을 제1 회전축에 대하여 회전 가능하게 고정시키는 프레임; 및상기 프레임을 상기 제1 회전축과 직교하는 제2 회전축에 대하여 회전 가능하게 고정시키는 베이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇
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청구항 3에 있어서, 상기 센서는 베이스에 설치되며, 이 베이스에 설치된 센서는 베이스 좌표계와 평행인 3-축 가속도계인 것을 특징으로 하는 로봇
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청구항 3에 있어서,상기 센서는 프레임에 설치되며, 이 프레임에 설치된 센서는 프레임 좌표계와 평행인 3-축 가속도계인 것을 특징으로 하는 로봇
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청구항 3에 있어서,상기 센서는 베이스와, 프레임에 각각 설치되는 2-축 가속도계인 것을 특징으로 하는 로봇
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청구항 3에 기재된 로봇을 이용한 1인용 이동체
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