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발전설비 시설물의 감시점검을 제공하기 위한 이동 로봇 시스템으로서,
정해진 경로로 이동하면서 RFID 태그를 감지하면 상기 RFID 태그로부터 곧 도달할 작업점 표시선의 위치와 그 위치에서 수행해야할 작업을 지시받고, 상기 작업점 표시선에 도달하기 까지는 상기 정해진 경로를 이동하는 속도에 비해 저속으로 이동하며, 상기 작업점 표시선에 도달하게 되면 로봇의 현재 위치를 상기 작업점 표시선의 위치로 보정하고, 감지된 RFID 태그가 지시한 다양한 카메라 및 센서를 이용하여 상기 시설물을 감시, 점검하는 작업 또는 계단 등판 작업을 수행하고, 상기 감시, 점검한 결과를 무선망을 경유하여 원격 제어 장치로 제공하며, 이동시, 장애물을 감지하는 경우에 주행을 멈추고, 자율 주행 모드에서 원격 제어 모드로 바꾸어 이를 원격 제어 장치로 알리며, 원격 제어 장치로부터 작업자가 원격 제어로 상기 장애물을 회피하고 경로상으로 다시 복귀했다는 지시를 받으면 자율 주행 모드로 복귀하는 트랙형 이동 로봇을 포함하는 이동 로봇 시스템
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제1항에 있어서,
상기 트랙형 이동 로봇은,
상기 다양한 카메라 중 적외선 카메라 및 열화선 카메라를 이용하여 상기 발전 설비 내부의 시설물에 대하여 감시, 점검한 결과인 영상 정보를 실시간으로 제공하는 것을 특징으로 하는 시스템
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제1항에 있어서,
상기 다양한 센서는 AHRS 센서 및 적외선 센서를 포함하고,
상기 AHRS 센서는, 상기 트랙형 이동 로봇의 현재 위치를 추정하기 위한 오일러 각도 및 가속도 벡터 값을 제공하고,
상기 적외선 센서는, 상기 트랙형 이동 로봇이 직진, 좌,우회전, 상기 작업점 표시선에 정지, 계단 시작점 정지, 계단 끝점으로의 정지 중 적어도 하나 이상의 기능을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 시스템
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제1항에 있어서,
상기 트랙형 이동 로봇은,
상기 다양한 센서 중 가스 검출 센서, 온/습도 측정 센서, 소음 측정 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 시설물에 대하여 감시, 점검한 결과를 제어기에 의한 제어를 통해 제공하는 것을 특징으로 하는 시스템
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제4항에 있어서,
상기 초음파 센서는,
상기 트랙형 이동 로봇의 전,후방에 있는 장애물을 감지하고, 상기 계단 등판 작업시에 측면의 벽과 일정 거리를 유지하도록 감지하는 센서인 것을 특징으로 하는 시스템
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제4항에 있어서,
상기 제어기는, 두 개의 CPU를 포함하고,
상기 CPU는 각각 상기 센서로부터 오는 데이터를 나누어 처리하고,
한 개의 상기 CPU가 고장이 날 경우에 나머지 한 개의 CPU를 이용하여 트랙형 이동 로봇을 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 시스템
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제1항에 있어서,
상기 트랙형 이동 로봇과 원격 제어 장치의 사이에는,
무선 중계기를 더 포함하고, 상기 무선 중계기를 통해 무선망으로 연결되는 것을 특징으로 하는 시스템
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제8항에 있어서,
상기 정해진 경로를 커버하는 지역을 다수 개의 셀 영역으로 구분할 경우,해당하는 상기 셀 영역마다 개별적인 무선 중계기를 설치하고, 상기 무선 중계기는, 해당하는 상기 셀 영역에 있는 상기 트랙형 이동 로봇을 관리하는 것을 특징으로 하는 시스템
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제9항에 있어서,
상기 다수 개의 셀 영역이 겹치는 공동 지역에 트랙형 이동 로봇이 위치할 경우,
상기 셀 영역은,
상기 원격 제어 장치와 가까울수록 우선 순위가 높게 부여되어, 해당하는 무선 중계기를 이용하여 원격 제어 장치와 통신을 하는 것을 특징으로 하는 시스템
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트랙형 이동 로봇을 이용하여 발전설비 시설물의 감시점검을 제공하기 위한 운영 방법으로서,
(a) 상기 트랙형 이동 로봇을 작동시키면 내장된 적외선 센서를 이용하여 정해진 경로를 추정하는 단계,
(b) 상기 정해진 경로(상기 경로는 검정색 테이프가 부착됨)로 이동하면서 상기 트랙형 이동 로봇이 상기 정해진 경로 추정 중에 경로 상의 근처에 부착되어 있는 RFID 태그를 감지하면, 상기 RFID 태그로부터 곧 도달할 작업점 표시선의 위치와 수행해야할 작업을 지시받는 단계,
(c) 상기 작업점 표시선에 도달하기 까지는 상기 정해진 경로를 이동하는 속도에 비해 저속으로 이동하는 단계,
(d) 상기 트랙형 이동 로봇이 상기 작업점 표시선에 도달하면 로봇의 현재 위치를 지시받은 상기 위치 정보로 보정하는 단계,
(e) 상기 작업점 표시선 위치에서 다양한 카메라 및 센서를 이용하여 상기 시설물을 감시, 점검하는 작업 또는 계단 등판 작업을 수행하는 단계, 및
(f) 상기 트랙형 이동 로봇이 상기 센서 중 초음파 센서를 이용하여 장애물을 감지하는 경우에 주행 중인 상기 트랙형 이동 로봇을 멈추고, 자율 주행 모드에서 원격 제어 모드로 바꾸어 원격 제어 장치로 알리며, 원격 제어 장치로부터 작업자가 원격 제어로 상기 장애물을 회피하고 경로상으로 다시 복귀했다는 지시를 받은 후 자율 주행 모드로 복귀하는 단계
를 포함하는 운영 방법
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