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발전소에서 케이블 위를 자유롭게 왕복 이동하면서 케이블의 열화를 진단하는 로봇 시스템에 있어서, 케이블 위를 자유롭게 이동하기 위하여 120°간격으로 각각 장착된 3조의 이송부와, 케이블의 국부 열화상태 측정 및 점검 기능을 수행하는 측정부, 다양한 직경의 케이블에 로봇이 설치 가능하도록 설계된 결합 및 분리를 위한 결합부로 이루어지되, 자동으로 케이블 위를 주행하며 케이블의 비파괴 열화진단을 수행 가능한 케이블 비파괴 열화진단 로봇을 제어 및 감시하는 제어 시스템으로서,원격으로 로봇을 제어 감시하는 원격 제어시스템과, 로봇을 직접 제어하는 로봇 제어시스템으로 구성되되, 원격 제어시스템과 로봇 제어시스템 사이가 USB에 의해 연결되며,원격 제어시스템과의 통신을 관장하고, 로봇의 공통 I/O를 처리하며, 힘(Force) 신호를 처리하는 마이크로컨트롤러 기반의 제어기와, 3개의 DSP를 이용하여 각 로봇 모듈의 DC 모터를 위치제어하는 DC 제어 모듈, 각 로봇 모듈을 전/후로 이동시키는 이동모터 컨트롤러, 호스트 스테이션과의 통신을 위한 USB모듈 등으로 이루어진 로봇 제어 스테이션으로, 각 로봇 모듈별로 분산제어와 분산처리가 가능하고, RTC를 이용하여 측정 시간을 기록할 수 있으며, 로봇에서 수용해야 하는 I/O 포인트 처리가 가능한 것을 특징으로 하는 열화진단 로봇 제어시스템
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청구항 1에 있어서, 원격 제어시스템과 로봇 제어시스템 내부의 DSP와의 통신은 로봇 마이크로프로세서의 메모리맵 형식을 이용하여 통신하는 것을 특징으로 하는 열화진단 로봇 제어시스템
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청구항 1에 있어서, 케이블 열화진단 로봇 제어기와 로봇 기구부의 연결부에 있어서 케이블 내부 2중 쉴드선과 신호선을 쉴드 처리함으로써 모터 구동 시에 발생하는 노이즈를 저감시키는 것을 특징으로 하는 열화진단 로봇 제어시스템
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청구항 1에 있어서, 이어폰 케이블의 미세가닥을 이용하여 케이블이 로봇에 작용하는 힘을 최소화시켜 신호를 정확하게 측정할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 열화진단 로봇 제어시스템
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청구항 1에 있어서, 명령어를 인출, 해독, 실행하는 기능을 가지고 여러 가지 작업을 동시에 수행할 수 있도록 한 소프트웨어 구조부를 더 갖춘 것을 특징으로 하는 열화진단 로봇 제어시스템
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청구항 1에 있어서, 원격 제어시스템과 로봇 제어시스템간의 통신 시에, 원격 제어시스템에서 사용자 인터페이스에 의하여 명령을 생성하고, 그에 따른 로봇 제어 시퀀스를 로봇 제어시스템이 생성하며, 생성된 로봇 제어 시퀀스를 로봇 제어 명령 패킷으로서 원격 제어시스템에 전송하고, 로봇 제어시스템의 명령 수행 성공 여부와 로봇의 상시 감시포인트(스위치, 배터리, 위치)정보를 합친 응답 패킷을 원격 제어 시스템으로 응답하는 것을 특징으로 하는 열화진단 로봇 제어시스템
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