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선수 동체와 선미 동체간의 상대 운동에 따라 펌핑되는 유압 실린더를 포함하는 가동 물체의 모션 제어 장치에 있어서,상기 선수 동체와 상기 선미 동체간의 상대 각도를 연산하는 상대 각도 연산 모듈;상기 연산된 상대 각도를 미분하여 각속도를 구하는 미분 모듈;상기 연산된 상대 각도로부터 상기 상대 운동을 야기시키는 파랑의 주기를 추정하는 주기 추정 모듈; 및상기 상대 각도, 상기 각속도 및 상기 파랑의 주기에 기초하여 상기 유압 실린더의 동작을 제어하는 제어 모듈을 포함하며,상기 상대 각도 연산 모듈은,상기 선수 동체의 제1 기울기를 구하는 제1 기울기 센서; 상기 선미 동체의 제2 기울기를 구하는 제2 기울기 센서; 및 상기 제1 기울기와 상기 제2 기울기의 편차인 상대 각도를 구하는 편차 연산부를 포함하는 가동 물체의 모션 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 주기 추정 모듈은,상기 상대 각도의 최고점들을 검출하는 최고점 검출부; 및상기 검출된 최고점들간의 거리를 상기 파랑의 주기로 추정하는 주기 추정부를 포함하는 가동 물체의 모션 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 주기 추정 모듈은,상기 상대 각도를 저역통과 필터링하는 저역 통과 필터를 더 포함하는 가동 물체의 모션 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 상대 각도가 제1 기준값 이상인 경우 및 상기 각속도가 제2 기준값 이하인 경우 중 적어도 하나 이상을 만족시키는 경우에 상기 유압 실린더의 펌핑 동작을 정지시키는 가동 물체의 모션 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 유압 실린더의 펌핑 동작이 정지되는 총 시간이 하기의 수학식:Toff ≥ Tperiod ×α+β을 만족하는 경우 상기 유압 실린더의 펌핑 동작을 재개하며, 상기 Toff는 상기 유압 실린더의 펌핑 동작이 정지되는 총 시간, 상기 Tperiod는 상기 파랑의 주기, 상기 α 및 상기 β는 상수인 가동 물체의 모션 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 가동 물체의 모션 제어 장치는,상기 유압 실린더의 압력을 측정하는 압력 센서;상기 측정된 압력으로부터 상기 가동 물체에 작용하는 토크를 연산하는 토크 연산부; 및상기 연산된 토크의 미분값을 연산하는 미분기를 더 포함하며,상기 제어 모듈은, 상기 연산된 토크가 제3 기준값 이상인 경우 및 상기 토크의 미분값이 제4 기준값 이하인 경우 중 적어도 하나 이상을 만족하는 경우 상기 유압 실린더의 펌핑 동작을 재개하는 가동 물체의 모션 제어 장치
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선수 동체와 선미 동체간의 상대 운동에 따라 펌핑되는 유압 실린더를 포함하는 가동 물체의 모션 제어 방법에 있어서,상대 각도 연산 모듈에서, 상기 선수 동체와 상기 선미 동체간의 상대 각도를 연산하는 제1 단계;미분 모듈에서, 상기 연산된 상대 각도를 미분하여 각속도를 구하는 제2 단계;주기 추정 모듈에서, 상기 연산된 상대 각도로부터 상기 상대 운동을 야기시키는 파랑의 주기를 추정하는 제3 단계; 및제어 모듈에서, 상기 상대 각도, 상기 각속도 및 상기 파랑의 주기에 기초하여 상기 유압 실린더의 동작을 제어하는 제4 단계를 포함하며,상기 제1 단계는,제1 기울기 센서에서, 상기 선수 동체의 제1 기울기를 구하는 단계; 제2 기울기 센서에서, 상기 선미 동체의 제2 기울기를 구하는 단계; 및 편차 연산부에서, 상기 제1 기울기와 상기 제2 기울기의 편차인 상대 각도를 구하는 단계를 포함하는 가동 물체의 모션 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제3 단계는,최고점 검출부에서, 상기 상대 각도의 최고점들을 검출하는 단계; 및주기 추정부에서, 상기 검출된 최고점들간의 거리를 상기 파랑의 주기로 추정하는 단계를 포함하는 가동 물체의 모션 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 제3 단계는,저역 통과 필터에서, 상기 상대 각도를 저역통과 필터링하는 단계를 더 포함하는 가동 물체의 모션 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제4 단계는,상기 제어 모듈에서, 상기 상대 각도가 제1 기준값 이상인 경우 및 상기 각속도가 제2 기준값 이하인 경우 중 적어도 하나 이상을 만족시키는 경우에 상기 유압 실린더의 펌핑 동작을 정지시키는 단계를 포함하는 가동 물체의 모션 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 제4 단계는,상기 제어 모듈에서, 상기 유압 실린더의 펌핑 동작이 정지되는 총 시간이 하기의 수학식:Toff ≥ Tperiod ×α+β을 만족하는 경우 상기 유압 실린더의 펌핑 동작을 재개하는 단계를 더 포함하며, 상기 Toff는 상기 유압 실린더의 펌핑 동작이 정지되는 총 시간, 상기 Tperiod는 상기 파랑의 주기, 상기 α 및 상기 β는 상수인 가동 물체의 모션 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 가동 물체의 모션 제어 방법은,압력 센서에서, 상기 유압 실린더의 압력을 측정하는 단계;토크 연산부에서, 상기 측정된 압력으로부터 상기 가동 물체에 작용하는 토크를 연산하는 단계;토크 미분기에서, 상기 연산된 토크의 미분값을 연산하는 단계; 및상기 제어 모듈에서, 상기 연산된 토크가 제3 기준값 이상인 경우 및 상기 토크의 미분값이 제4 기준값 이하인 경우 중 적어도 하나 이상을 만족하는 경우 상기 유압 실린더의 펌핑 동작을 재개하는 단계를 더 포함하는 가동 물체의 모션 제어 방법
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