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무인 비행체가 그리드(grid) 형태로 구분되어 복수의 정점을 포함하는 관심 지역에서 방문하지 않은 정점으로 이동하면서 프로브 패킷을 송신하는 단계;상기 무인 비행체가 상기 복수의 정점을 방문하면서 방문한 정점에 인접한 통신 노드로부터 전달 경로에 대한 경로 정보를 포함하는 경로 패킷을 수신하는 단계;상기 무인 비행체 또는 별도의 컴퓨터 장치가 상기 경로 정보를 이용하여 상기 관심 지역에 배치된 통신 노드들에 대한 토폴로지를 추정하는 단계; 및상기 무인 비행체 또는 상기 컴퓨터 장치가 상기 토폴로지를 기준으로 상기 관심 지역에서 통신 노드와 통신하기 위한 적어도 하나의 무인 비행체의 배치위치를 결정하는 단계를 포함하되,상기 경로 패킷은 제1 통신 노드가 상기 무인 비행체로부터 수신한 상기 프로브 패킷에 자신의 식별자를 저장하고 인접한 통신 노드에 전달하면서 생성되고, 상기 경로 정보는 상기 제1 통신 노드로부터 상기 무인 비행체가 상기 경로 패킷을 수집한 정점에 인접한 제2 통신 노드까지 상기 경로 패킷이 전달된 경로에 위치하는 통신 노드의 식별자와 상기 경로 패킷이 전달된 통신 노드의 순서를 포함하고,상기 토폴로지는 각각 복수의 통신 노드로 구성되며 서로 연결되지 않는 복수의 클러스터로 구분되고, 상기 배치 위치를 결정하는 단계는 상기 무인 비행체 또는 상기 컴퓨터 장치가 상기 복수의 클러스터 각각에 대하여 특정 홉 거리를 기준으로 가장 많은 통신 노드에 연결되는 노드를 제1 클러스터 헤드로 결정하는 단계; 상기 관심 지역에 위치하는 상기 제1 클러스터 헤드와 상기 복수의 정점으로 구성되는 노드 집합에서 가장 많은 노드에 연결되는 노드를 제2 클러스터 헤드로 결정하는 단계; 및 상기 제2 클러스터 헤드 중 상기 토폴로지에서 연결되지 않은 상기 제1 클러스터를 가장 많이 연결할 수 있는 헤드의 위치를 상기 배치 위치로 결정하는 단계를 포함하는 경로 결합을 이용한 무인 비행체의 적응적 배치 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 비행체는 상기 복수의 정점을 모두 각각 방문하면서 상기 프로브 패킷을 송신하고, 수신 가능한 상기 경로 정보를 수신하는 경로 결합을 이용한 무인 비행체의 적응적 배치 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 비행체는 현재 위치한 정점에 인접하면서 방문하지 않은 인접 정점이 있다면, 상기 관심 지역에서 방문하지 않은 정점을 가장 많이 방문할 수 있는 경로를 결정하고, 상기 인접 정점 중 상기 경로 방향에 있는 정점으로 이동하는 경로 결합을 이용한 무인 비행체의 적응적 배치 방법
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제1항에 있어서,상기 경로 패킷은 최대한 기준 홉 거리만 전달되어, 상기 무인 비행체는 복수의 경로 패킷을 수신하고,상기 무인 비행체 또는 상기 컴퓨터 장치는 상기 복수의 경로 패킷에 포함된 상기 경로 정보를 기준으로 상기 복수의 경로 패킷이 각각 전달된 경로를 연결하면서 상기 토폴로지를 추정하는 경로 결합을 이용한 무인 비행체의 적응적 배치 방법
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복수의 무인 비행체가 그리드(grid) 형태로 구분되어 복수의 정점을 포함하는 관심 지역에서 방문하지 않은 정점으로 이동하면서 프로브 패킷을 송신하는 단계;상기 복수의 무인 비행체 중 적어도 하나의 무인 비행체가 상기 복수의 정점을 방문하면서 방문한 정점에 인접한 통신 노드로부터 전달 경로에 대한 경로 정보를 포함하는 경로 패킷을 수신하는 단계;상기 무인 비행체 또는 별도의 컴퓨터 장치가 상기 경로 정보를 이용하여 상기 관심 지역에 배치된 통신 노드들에 대한 토폴로지를 추정하는 단계; 및상기 무인 비행체 또는 상기 컴퓨터 장치가 상기 토폴로지를 기준으로 상기 관심 지역에서 통신 노드와 통신이 가능한 적어도 하나의 무인 비행체가 배치될 배치 위치를 결정하는 단계를 포함하되,상기 무인 비행체는 상기 관심 지역에서 어느 하나의 방향으로 지그재그(zigzag) 형태로 비행하면서 상기 복수의 정점을 방문하고, 상기 복수의 무인 비행체 중 어느 하나의 무인 비행체가 통신 가능 반경에 위치한 다른 무인 비행체를 만나는 경우 방문하였던 이동 경로를 교환하고, 상기 이동 경로에 중첩되는 정점이 있는 경우 지그재그로 이동하는 폭을 줄여서 비행하고,상기 경로 패킷은 상기 복수의 통신 노드 중 제1 통신 노드가 상기 무인 비행체로부터 수신한 상기 프로브 패킷에 자신의 식별자를 저장하고 인접한 통신 노드에 전달하면서 생성되고, 상기 경로 정보는 상기 제1 통신 노드로부터 상기 무인 비행체가 상기 경로 패킷을 수집한 정점에 인접한 제2 통신 노드까지 상기 경로 패킷이 전달된 경로에 위치하는 통신 노드의 식별자와 상기 경로 패킷이 전달된 통신 노드의 순서를 포함하고,상기 토폴로지는 각각 복수의 통신 노드로 구성되며 서로 연결되지 않는 복수의 클러스터로 구분되고, 상기 배치 위치를 결정하는 단계는 상기 무인 비행체 또는 상기 컴퓨터 장치는 상기 복수의 클러스터 각각에 대하여 특정 홉 거리를 기준으로 가장 많은 노드에 연결되는 노드를 제1 클러스터 헤드로 결정하는 단계; 상기 관심 지역에 위치하는 상기 제1 클러스터 헤드와 상기 복수의 정점으로 구성되는 노드 집합에서 가장 많은 노드에 연결되는 노드를 제2 클러스터 헤드로 결정하는 단계; 및 상기 제2 클러스터 헤드 중 상기 토폴로지에서 연결되지 않은 상기 제1 클러스터를 가장 많이 연결할 수 있는 헤드의 위치를 상기 배치 위치로 결정하는 단계를 포함하는 경로 결합을 이용한 무인 비행체의 적응적 배치 방법
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제7항에 있어서,상기 무인 비행체는 현재 위치한 정점에 인접하면서 방문하지 않은 인접 정점이 있다면, 상기 관심 지역에서 방문하지 않은 정점을 가장 많이 방문할 수 있는 이동 방향을 결정하고, 상기 인접 정점 중 상기 이동 방향에 있는 정점으로 이동하는 경로 결합을 이용한 무인 비행체의 적응적 배치 방법
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제7항에 있어서,상기 경로 패킷은 최대한 기준 홉 거리만 전달되어, 상기 무인 비행체는 복수의 경로 패킷을 수신하고,상기 무인 비행체 또는 상기 컴퓨터 장치는 상기 복수의 경로 패킷에 포함된 상기 경로 정보를 기준으로 상기 복수의 경로 패킷이 각각 전달된 경로를 연결하면서 상기 토폴로지를 추정하는 경로 결합을 이용한 무인 비행체의 적응적 배치 방법
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