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측정대상 애자의 분담전압을 유지시키면서 애자의 절연저항을 정확히 측정하는 애자 절연저항 측정기;로봇을 제어하기 위한 지능형 제어기;상기한 절연저항 측정기와 지능형 제어기를 탑재하고 이동하는 자벌레 형태를 갖는 다수의 관절로 구성된 이동기구를 갖는 자율 이동 로봇; 및자율 이동 로봇을 무선으로 원격제어하고 측정 데이터를 저장하는 기능을 갖는 로봇 원격제어 및 계측장치를 포함하여 이루어지며,상기한 애자 절연저항 측정기는, 측정 신호선에 설치되는 고저항(Rp1, Rp2)과, 고저항(Rp1, Rp2)에 설치되는 관통형 콘덴서(Feed Through Capacitor) (Cf1, Cf2)와, 고저항(Rp1, Rp2)을 통해 측정대상 애자에 접속되는 교류 바이패스 콘덴서(Cb)와, 절연저항을 검출하기 위한 검출회로(11)와, 상기한 검출회로(11)의 신호에 포함되어 있는 노이즈를 제거하기 위한 필터(12)와, 상기한 필터(12)의 신호를 증폭하여 출력하기 위한 증폭기(13)와, 상기한 증폭기(13)에 연결되어 있는 마이크로 컨트롤러(14)와, 신호를 송신하기 위한 송신기(15)와, 전원을 공급하기 위한 리튬이온 배터리(16)와, 고압의 직류를 발생하기 위한 직류 고압발생기(17)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 활선 애자 시험기
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제 2항에 있어서, 상기한 애자 절연저항 측정기는, 교류 바이패스 콘덴서(Cb)가 고저항(Rp1, Rp2)을 통해 측정대상 애자에 접속되고, 상기한 고저항(Rp1, Rp2)은 애자의 절연기능을 유지시키도록 각각 150MΩ을 갖는 것을 특징으로 하는 활선 애자 시험기
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제 2항에 있어서, 상기한 로봇은, 로봇링크(35)에 앵클 조인트(34)가 설치되고, 앵클 조인트(34)의 하부에 로봇 다리(33)가 설치되고, 로봇 다리(33)의 하부에 마그네틱 베이스(32)가 설치되고, 마그네틱 베이스(32)의 하부에 토우(31)가 설치되고, 로봇 링크(35)의 위에 결합봉 결합기구(36) 및 무선통신 안테나(37)가 각각 설치되는 구조로 이루어지는 것을 특징으로 하는 활선 애자 시험기
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제 4항에 있어서, 상기한 로봇의 DH 좌표계를 설정하였을 때, 로봇의 DH(Denavit and Hartenberg) 파라미터는 다음과 같이 설정되는 것을 특징으로 하는 활선 애자 시험기
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제 4항에 있어서, 상기한 로봇의 역기구학(Inverse Kinematics)을 구하기 위하여 로봇 End-Effector의 위치(Position)와 자세(Orientation)를 다음과 같이 5개의 변수로 나타내는 것을 특징으로 하는 활선 애자 시험기
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