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활선애자의 애자련 둘레를 감싸면서 연결 브래킷(14)에 의해 서로 연결되는 상, 하부 윙프레임(11)(12)과, 상기 상, 하부 윙프레임(11)(12) 사이에 배치되어 회전 브러쉬(22)와 CM 가이드(21)를 사용하여 건식 청소를 수행하는 베이스 프레임을 갖춘 청소 기구부(20), 이동을 위해 클램프(17)(17')와 볼 스크루(16)를 사용하며 전기적으로 애자를 점검하는 이동 및 점검 기구부(10), 내장 애자련 또는 현수 애자련의 이동을 위하여 전술한 기구부들로 이루어진 로봇 본체 2조를 결합하여 주는 결합 기구부(30)로 이루어져 건식 청소 및 점검 가능하도록 활선애자의 애자련을 따라 왕복 이동하면서 회전 브러쉬(22)로 애자련을 청소 및 점검하는 로봇시스템에 있어서;원격에서 로봇을 제어 감시하는 호스트 제어 스테이션(60)과;복수의 제어 모듈로 구성되어 로봇에 장착되어 로봇을 직접 제어 감시하는 로컬 제어 스테이션(40)(50)과;호스트 제어 스테이션(60)과 로컬 제어 스테이션(40)(50) 간을 연결하는 무선 랜 모듈(44)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 송전선 애자 청소 및 점검용 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 1 에 있어서;상기 로컬제어 스테이션(40)(50)은 호스트 제어 스테이션(60)와의 통신을 관장하고, 로봇의 공통 I/O를 처리하며, 시리얼 통신에 의해 슬레이브 제어기(42)를 감시 관리하는 마이크로컨트롤러 기반의 마스터 제어기(43)와;상기 마스터 제어기(43)와 결합 기구부(30)에 의해 연결되어지는 로봇의 각 윙의 DC 모터와 RC 모터 제어를 관장하며, 각 윙의 I/O를 처리하는 마이크로컨트롤러 기반의 2개의 슬레이브 제어기(42)와;상기 슬레이브 제어기(42)의 디지털 출력을 이용하여 DC 모터를 구동하는 DC 제어 모듈(41)과;각 모듈에 전원 공급을 관리하는 전원 모듈(45), 비상시 비상 스위치 동작에 의한 로직을 구현하는 비상 스위치(72)와;호스트 제어 스테이션(60)과의 통신을 위한 무선 랜 모듈(44)로 구성되어 윙에 따른 분산 제어와 분산 배치와 소형 경량의 제어 시스템 구현이 가능하며, 로봇에서 수용해야 하는 복수의 I/O 포인트 처리가 가능한 구조로 되어 있는 것을 특징으로 하는 송전선 애자 청소 및 점검용 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 1 에 있어서;상기 호스트 제어 스테이션(60)과 로컬 제어 스테이션(40)(50) 간은 무선 랜(44')에 의한 사용자 인터페이스(61)를 취하고, 로컬 제어 스테이션(40)(50)의 마스터 제어기(43)(53)와 슬레이브 제어기(42)(52)간의 인터페이스는 시리얼 인터페이스를 취하는 구조로 되어 있는 것을 특징으로 하는 송전선 애자 청소 및 점검용 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 2 에 있어서;상기 DC 모터 제어 모듈(41)은 마이크로컨트롤러의 디지털 출력 3비트를 이용하여 DC 모터의 회전 방향과 저속, 중속, 고속, 정지의 4가지 속도를 제어되는 것을 특징으로 하는 송전선 애자 청소 및 점검용 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 1 에 있어서;상기 로컬 제어 스테이션(40)(50)이 로봇의 각 윙 제어 시 로봇의 이동과 관계된 구동 DC 모터의 동기를 위해 DC모터의 제어를 관장하고, 로봇에서 수용하는 I/O를 처리하는 마이크로컨트롤러 기반의 마스터 제어기(43)(53)와;RC 모터(15)를 제어하고 I/O를 처리하는 마이크로컨트롤러 기반의 슬레이브 제어기(42)(52)와;마스터 제어기(43)(53)의 디지털 출력을 이용하여 DC 모터를 구동하는 DC 제어 모듈(41)과;각 모듈에 전원 공급을 관리하는 전원 모듈(45)과;비상시 비상 스위치 동작에 의한 로직을 구현하는 비상 스위치, 호스트 스테이션(60)과의 통신을 위한 무선 랜 모듈(44)로 구성로봇의 결합 기구부(30)에 집중 배치하고, 무선 랜 모듈(44)만 제외하고 도전체 케이스로 제어 스테이션을 차폐하는 것을 특징으로 하는 송전선 애자 청소 및 점검용 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 5 에 있어서;상기 로컬 제어 스테이션(40)(50)은 터미널 보드 상에 로봇의 I/O 디바이스(49)(49')와, DC 모터 및 RC 모터와 결선하기 위한 터미널 블록과 PCB 커넥터를 두고, 마스터 제어기(43)(53), 슬레이브 제어기(42)(52), DC 모터 제어 모듈(41), 전원 모듈(45), 비상 스위치(72)를 PCB 커넥터를 통해 터미널 블록과 인터페이스 되는 마더보드 상의 도우터 보드로 장착되는 것을 특징으로 하는 송전선 애자 청소 및 점검용 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 1 에 있어서;상기 로컬 제어 스테이션(40)이 로봇의 고장이나 전원 상실의 경우에 대비하여 절연봉에 의해 로봇에의 접근이 용이한 위치에 장착되는 비상 스위치(72)와;상기 비상 스위치 동작에 의해 로봇 고장시 애자련으로부터 탈착이 용이하기 하기 위한 구동 모터의 구동을 위해 비상시에만 공급되며 해당 모터가 탈착이 용이하도록 필요한 비상전원을 공급하는 메인 배터리팩(71)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 송전선 애자 청소 및 점검용 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 1 에 있어서;상기 호스트 제어 스테이션(60)은 애자 청소와 점검을 필요에 의해 선택적으로 원격 제어 감시할 수 있는 구조로 이루어지는 것을 특징으로 하는 송전선 애자 청소 및 점검용 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 1 에 있어서;상기 호스트 제어 스테이션(60)과 로컬 제어 스테이션(40)(50) 간의 통신에 있어서, 호스트 제어 스테이션(60)에서 사용자 인터페이스(61)를 통한 사용자 입력에 따라 로봇 제어 시퀀스를 생성하는 로봇언어 생성기(62)와;상기 로봇 제어 시퀀스에 해당하는 로봇 언어를 무선랜(44')을 통하여 로컬 제어 스테이션(40)(50)으로 전송하면 전송받은 로봇 언어를 번역하는 로봇언어 번역기(47)와;상기 번역된 로봇언어를 통해서 로봇을 직접 제어하는 모터 제어기(46)와;로컬 제어 스테이션(40)(50)에서 로봇에 전송된 로봇 언어에 따른 커맨드 수행 성공 여부와 로봇의 상시 감시 포인트 정보를 합친 응답 패킷을 생성하여 무선 랜(44')을 통해 호스트 제어 스테이션(60)으로 응답하는 구조로 되어 있는 것을 특징으로 하는 송전선 애자 청소 및 점검용 로봇 원격 제어 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 호스트 제어 스테이션(60)은 로봇언어 생성기(62)에 의해 생성된 로봇 제어 시퀸스에 해당하는 로봇언어별로 커맨드 번호를 부여하고, 커맨드 번호를 로봇 언어를 대표하는 것으로 활용하여 커맨드 번호를 이용하여 로컬 제어 스테이션(40)(50)에 커맨드에 따라 필요한 파라미터와 함께 로봇 제어 커맨드 패킷을 전송하는 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 송전선 애자 청소 및 점검용 로봇 원격 제어 시스템
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