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공중비행이 가능한 비행로봇;복수의 휠로 구성되고 전력선에 부착되어 상기 비행로봇이 하나의 전력선을 주행하게 하며, 장애물 감지시 상기 전력선에서 탈착되어 상기 비행로봇이 비행하게 하고 상기 장애물 통과시 상기 전력선에서 부착되어 상기 비행로봇이 상기 전력선을 주행하게 하는 탈부착 주행 수단; 및상기 전력선을 점검하는 점검 수단;을 포함하며,상기 비행 로봇의 상승에 따라 전력선과 접촉되어 상기 전력선 접촉을 감지하며 상기 전력선 접촉 및 브레이크 기능을 수행하는 제1 휠과,상기 제1 휠이 상기 전력선에 접촉한 상태에서 상기 전력선에 탈착 또는 부착되고 상기 전력선을 따라 주행하는 제2 휠을 포함하며,상기 제2 휠은 제1 휠의 양측으로 서로 어긋난 위치에 배치되는 2개로 구성되며 제1 휠 방향으로 접을 수 있는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 비행로봇은 접을 수 있도록 가변 가능한 복수의 윙을 가진 무인 비행체이며, 상기 복수의 윙은 비행시에는 펼쳐지고 상기 전력선 주행시에는 접혀지는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 시스템
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청구항 2에 있어서, 상기 무인 비행체는상기 무인 비행체의 비행 제어를 위한 동력부와,상기 무인 비행체의 3차원 자세, 방위각, 고도 및 장애물 감지를 위한 감지부와,상기 감지부가 감지한 신호를 근거로 상기 무인 비행체의 운용모드가 다르게 이루어지도록 상기 동력부 및 상기 탈부착 주행 수단의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 동력부는 상기 윙들에 구비되는 블레이드의 회전을 제어하는 제1 모터와 상기 윙들을 접고 펼치는 가변 동작을 제어하는 제2 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 감지부는 상기 무인 비행체의 전력선 접근을 감지하는 제1 거리센서와,상기 무인 비행체의 3차원 자세 및 방위각 감지를 위한 관성센서와,상기 무인 비행체의 고도 감지를 위한 기압계와, 장애물 감지를 위한 제2 거리센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 운용모드는 자율비행이 수행되는 비행모드와,전력선 근접시 전환되며 전력선 근접비행, 전력선 접촉, 전력선 부착 기능이 수행되는 접촉모드와,전력선 주행이 수행되는 주행모드와,상기 전력선 점검이 수행되는 점검모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 탈부착 주행 수단은,상기 제2 휠을 회전시키는 주행용 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 점검 수단은 상기 비행로봇에 구비되어 상기 전력선을 촬영하는 전력선 감시용 카메라인 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 시스템
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회전하는 블레이드를 가진 복수의 윙에 의해 공중비행이 가능하며 제1 휠과 제2 휠이 하나의 전력선에 부착되어 전력선 주행이 가능한 비행로봇의 운용모드를 제어하여 전력선로를 점검하며,상기 운용모드는자율비행이 수행되는 비행모드;상기 비행로봇의 전력선 근접 비행시 전환되며 전력선 근접비행, 전력선 접촉, 전력선 부착 기능이 수행되는 접촉모드;전력선 주행이 수행되는 주행모드; 및상기 비행로봇에 구비된 전력선 감시용 카메라에 의해 전력선 점검이 수행되는 점검모드;를 포함하며, 상기 접촉모드는 상기 전력선과 상기 비행로봇의 방향을 평행하게 하고 상기 제1 휠과 전력선과의 접촉이 감지될 때까지 상기 비행로봇을 상승시키는 단계;상기 제1 휠과 전력선과의 접촉이 감지되면 상기 비행로봇의 상승을 정지시키는 단계; 및상기 전력선이 제1 휠과 제2 휠 사이에 위치되게 제2 휠을 접는 단계;를 포함하며, 상기 제2 휠은 제1 휠의 양측으로 서로 어긋난 위치에 배치되는 2개로 구성되며 제1 휠 방향으로 접을 수 있는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 제어방법
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청구항 10에 있어서, 상기 접촉모드는 상기 전력선 감시용 카메라가 촬영한 영상정보를 근거로 상기 비행로봇의 전력선 근접을 추정하는 카메라 각도 연산 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 제어방법
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청구항 11에 있어서, 상기 접촉모드는상기 비행로봇의 상부에 구비된 2개의 제1 거리센서에 동시에 물체가 감지되면 상기 물체가 전력선인 것으로 인식하고 상기 제1 휠 및 제2 휠을 구동하여 전력선 접촉, 전력선 부착 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 제어방법
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청구항 10에 있어서, 상기 전력선과 상기 비행로봇의 방향을 평행하게 하기 위한 근접거리 연산 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 제어방법
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청구항 10에 있어서,상기 제2 휠을 접는 단계 후,상기 복수의 윙을 접어 블레이드들이 동일한 방향으로 추력을 발생하도록 하는 윙 가변 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 제어방법
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청구항 15에 있어서, 상기 주행모드는전력선 주행 중 상기 전력선 상에 장애물이 감지되는 경우 상기 비행로봇의 전력선 주행 정지, 전력선 탈착, 자율비행 시작, 장애물 통과, 전력선 부착, 전력선 주행 순서로 운용하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 제어방법
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청구항 16에 있어서,상기 주행모드는상기 비행로봇의 전력선 주행 정지 후 상기 접혀진 윙들을 펼치는 윙 가변 단계;상기 제2 휠이 전력선에 탈착되게 비행로봇을 상승시키는 비행제어 단계;상기 비행로봇 상승으로 인한 상기 비행로봇과 전력선 사이의 거리를 연산하는 근접거리 연산 단계; 및상기 근접거리 연산에 의해 비행로봇과 전력선 사이의 거리가 설정값 이하로 감소하면 자율비행을 시작하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 제어방법
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청구항 10에 있어서,상기 점검모드는 상기 주행모드와 동시에 수행되는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇 제어방법
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