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필름 형태이고 전해질을 수납하는 복수의 하부 저장 공간들을 구비하는 하부 저장부;필름 형태이고 전해질을 수납하는 복수의 상부 저장 공간들을 구비하는 상부 저장부;상기 하부 저장부와 상기 상부 저장부 사이에 배치되고 복수의 관통홀을 포함하는 멤브레인;상기 하부 저장부의 하부면에 배치되는 하부 전극;상기 상부 저장부의 상부면에 배치된 상부 전극;상기 상부 전극 상에 배치되는 압전 필름; 및상기 압전 필름 상에 배치되는 압전 전극을 포함하고,상기 상부 전극과 상기 하부 전극 사이의 전압을 측정하는 제1 전압계를 더 포함하고,상기 압전 전극과 상기 하부 전극 사이의 전압 또는 상기 압전 전극과 상기 상부 전극 사이의 전압을 측정하는 제2 전압계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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제1 항에 있어서,상기 하부 저장 공간들은 서로 순차적으로 감싸도록 배치되고,상기 상부 저장 공간들은 서로 순차적으로 감싸도록 배치되고,상기 하부 저장 공간들과 상기 상부 저장 공간들은 동일한 구조이고, 서로 수직으로 정렬되는 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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제2 항에 있어서,상기 하부 저장 공간들 각각은 "U"자 또는 "C" 형태인 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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4
제2 항에 있어서,상기 하부 저장 공간들 각각은 원형 또는 다각형 형태인 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 압전 필름은 분극된 플루오르화 폴리비닐리덴(Polled Polyvinylidene fluoride; PVDF), poly(vinylidene fluoride-hexafluoropropylene(PVDF-HFP), 또는 Polyvinylidenefluoride-trifluoroethylene(PVDF-TrFe) 필름인 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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제1 항에 있어서,상기 압전 전극은 Ti/Au 박막인 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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9
제1 항에 있어서,상기 상부 전극은 카본으로 코팅된 알루미륨 필름 혹은 전도성의 필름인 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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10
제1 항에 있어서,상기 하부 전극은 카본으로 코팅된 알루미륨 필름 혹은 전도성의 필름인 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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11
제1 항에 있어서,상기 전해질은 폴리아닐린(Polyaniline; PANi) 및 고체전해질인 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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제1 항에 있어서,상기 상부 저장부는 실리콘계 테이프, 고분자 양면 테이프 또는 카본 테이프인 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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제1 항에 있어서,상기 상부 저장부는 상기 하부 저장부와 동일한 구조 및 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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제1 항에 있어서,상기 멤브레인은 폴리 카보네이트 트렉 에치드(poly carbonate track etched; PCTE) 및 수직형 기공 구조를 갖는 멤브레인인 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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제11 항에 있어서,상기 멤브레인의 관통홀의 지름은 10 nm 내지 1 μm이고,상기 멤브레인의 관통홀의 밀도는 2x107 pores/cm2 내지 6x108 pores/cm2 이고,상기 멤브레인의 두께는 6μm 내지 20 μm 인 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서
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필름 형태이고 전해질을 수납하는 복수의 하부 저장 공간들을 구비하는 하부 저장부; 필름 형태이고 전해질을 수납하는 복수의 상부 저장 공간들을 구비하는 상부 저장부; 상기 하부 저장부와 상기 상부 저장부들 사이에 배치되고 복수의 관통홀을 포함하는 멤브레인; 상기 하부 저장부의 하부면에 배치되는 하부 전극; 상기 상부 저장부의 상부면에 배치된 상부 전극; 상기 상부 전극 상에 배치되는 압전 필름; 및 상기 압전 필름 상에 배치되는 압전 전극을 포함하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서의 동작 방법에 있어서,대상물과 접촉함에 따라 상기 상부 전극과 상기 하부 전극 사이의 느린 적응 신호를 측정하는 단계; 및상기 대상물과 접촉함에 따라 상기 압전 전극과 상기 하부 전극 사이의 전압 또는 상기 압전 전극과 상기 상부 전극 사이의 빠른 적응 신호를 측정하는 단계를 포함하고,상기 상부 전극과 상기 하부 전극 사이의 전압을 측정하는 제1 전압계를 포함하고,상기 압전 전극과 상기 하부 전극 사이의 전압 또는 상기 압전 전극과 상기 상부 전극 사이의 전압을 측정하는 제2 전압계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서의 동작 방법
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제16항에 있어서,상기 느린 적응 신호 및 상기 빠른 적응 신호를 처리하여 상기 대상물의 표면 거칠기를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서의 동작 방법
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제16항에 있어서,상기 지문형 자체-동력 이온 채널 센서가 로봇 손에 장착된 경우, 상기 느린 적응 신호 및 상기 빠른 적응 신호를 처리하여 상기 로봇 손의 잡기(holding) 상태를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지문형 자체-동력 이온 채널 센서의 동작 방법
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