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횡속도 변화량을 산출하는 단계;횡방향 가속도 정보에 기초하여 도로의 마찰계수를 산출하는 단계;상기 마찰계수 산출치에 기초하여 예측시간을 산출하는 단계;상기 횡속도 변화량과 상기 예측시간에 기초하여 예상 감소 횡속도를 산출하는 단계;상기 예상 감소 횡속도에 기초하여 예상 증가 롤레이트 변화량을 산출하는 단계;오전개 없이 이른 전개를 판단하기 위한 전복 예비 플래그를 판단하는 단계;기준 롤레이트와 상기 예상 증가 롤레이트 변화량에 기초하여 전복 기준 롤레이트 산출하는 단계; 및상기 전복 기준 롤레이트에 기초하여 차량의 롤 전복을 판단하는 단계를 포함하는 차량 전복 감지 방법
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제 1항에 있어서,상기 횡속도 변화량을 산출하는 단계는하기 수학식 1에 의하여 횡속도 변화율을 산출하는 차량 전복 감지 방법
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3
제 1항에 있어서,상기 횡속도 변화량과 상기 예측시간에 기초하여 예상 감소 횡속도를 산출하는 단계는하기 수학식 2에 기초하여 예상 감소 횡속도를 산출하는 차량 전복 감지 방법
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4
제 3항에 있어서,상기 예상 감소 횡속도에 기초하여 예상 증가 롤레이트 변화량을 산출하는 단계는하기 수학식 3에 기초하여 제1 예상 증가 롤레이트 변화량을 산출하는 차량 전복 감지 방법
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제 4항에 있어서,상기 예상 감소 횡속도에 기초하여 예상 증가 롤레이트 변화량을 산출하는 단계는하기 수학식 4에 기초하여 제2 예상 증가 롤레이트 변화량을 산출하는 차량 전복 감지 방법
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제 1항에 있어서,상기 오전개 없이 이른 전개를 판단하기 위한 전복 예비 플래그를 판단하는 단계는롤 전복에 따른 오전개를 방지하기 위한 제1 예비 플래그 및 전복에 의한 임팩트를 판단하는 제2 예비 플래그를 만족하는 경우 이른 전개 예비 판단을 수행하는 차량 전복 감지 방법
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제 1항에 있어서,상기 기준 롤레이트와 상기 예상 증가 롤레이트 변화량에 기초하여 전복 기준 롤레이트 산출하는 단계는하기 수학식 7에 기초하여 제1 전복 기준 롤레이트를 산출하는 차량 전복 감지 방법
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8
제 1항에 있어서,상기 기준 롤레이트와 상기 예상 증가 롤레이트 변화량에 기초하여 전복 기준 롤레이트 산출하는 단계는하기 수학식 8에 기초하여 제2 전복 기준 롤레이트를 산출하는 차량 전복 감지 방법
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제 1항에 있어서,상기 전복 기준 롤레이트에 기초하여 차량의 롤 전복을 판단하는 단계는차량의 현재 롤레이트가 하기 수학식 9과 같이 상기 기준 롤레이트 보다 큰 경우 롤 전복으로 판단하는 차량 전복 감지 방법
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제 1항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 따른 차량 전복 감지 방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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횡속도 변화량을 산출하는 횡속도 변화량 산출부; 횡방향 가속도 정보에 기초하여 도로의 마찰계수를 산출하고, 상기 마찰계수 산출치에 기초하여 예측시간을 산출하는 예측시간 산출부; 상기 횡속도 변화량과 상기 예측시간에 기초하여 예상 감소 횡속도를 산출하고, 상기 예상 감소 횡속도에 기초하여 예상 증가 롤레이트 변화량을 산출하는 롤레이트 변화량 예측부;오전개 없이 이른 전개를 판단하기 위한 전복 예비 플래그를 판단하는 이른 전개 예비 플래그 산출부; 기준 롤레이트와 상기 예상 증가 롤레이트 변화량에 기초하여 전복 기준 롤레이트 산출하는 전복 기준 롤레이트 산출부; 및상기 전복 기준 롤레이트에 기초하여 차량의 롤 전복을 판단하는 롤 전복 판단부;를 포함하는 차량 전복 감지 장치
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제 11항에 있어서,상기 횡속도 변화량 산출부는 하기 수학식 1에 의하여 횡속도 변화율을 산출하는 차량 전복 감지 장치
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제 11항에 있어서,상기 롤레이트 변화량 예측부는 하기 수학식 2에 기초하여 예상 감소 횡속도를 산출하는 차량 전복 감지 장치
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14
제 13항에 있어서,상기 롤레이트 변화량 예측부는하기 수학식 3에 기초하여 제1 예상 증가 롤레이트 변화량을 산출하는 차량 전복 감지 장치
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제 14항에 있어서,상기 롤레이트 변화량 예측부는하기 수학식 4에 기초하여 제2 예상 증가 롤레이트 변화량을 산출하는 차량 전복 감지 장치
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제 11항에 있어서,상기 이른 전개 예비 플래그 산출부는롤 전복에 따른 오전개를 방지하기 위한 제1 예비 플래그 및 전복에 의한 임팩트를 판단하는 제2 예비 플래그를 만족하는 경우 이른 전개 예비 판단을 수행하는 차량 전복 감지 장치
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제 11항에 있어서,상기 전복 기준 롤레이트 산출부는하기 수학식 7에 기초하여 제1 전복 기준 롤레이트를 산출하는 차량 전복 감지 장치
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제 11항에 있어서,상기 전복 기준 롤레이트 산출부는하기 수학식 8에 기초하여 제2전복 기준 롤레이트를 산출하는 차량 전복 감지 장치
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제 11항에 있어서,상기 롤 전복 판단부는차량의 현재 롤레이트가 하기 수학식 9과 같이 상기 기준 롤레이트 보다 큰 경우 롤 전복으로 판단하는 차량 전복 감지 장치
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