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차량의 횡속도를 산출하는 단계; 상기 횡속도 및 종 방향 가속도, 요 각속도 및 차속에 기초하여 피치각을 산출하는 단계;횡속도의 정확도에 기초하여 상기 산출된 피치각의 신뢰도를 산출하는 단계;정상상태 주행에 대응하는 롤각을 산출하는 단계; 횡속도 변화량에 기초하여 상기 산출된 롤각의 신뢰도를 산출하는 단계; 및 상기 피치각 신뢰도 및 상기 정상상태 롤각 신뢰도에 기초하여 롤각 적분식을 재구성하는 단계를 포함하는 차량의 롤각 산출 방법
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제 1항에 있어서,상기 횡속도 및 종 방향 가속도, 요 각속도 및 차속에 기초하여 피치각을 산출하는 단계는 하기 수학식 1에 기초하여 피치각을 산출하는 차량의 롤각 산출 방법
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제 1항에 있어서,상기 횡속도의 정확도에 기초하여 상기 산출된 피치각의 신뢰도를 산출하는 단계는조향각 변화량의 절대값 크기, 횡속도 변화량의 크기 및 조향각 크기에 기초하여 피치각 신뢰도 산출하는 단계를 더 포함하는 차량의 롤각 산출 방법
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제 1항에 있어서,상기 횡속도의 정확도에 기초하여 상기 산출된 피치각의 신뢰도를 산출하는 단계는피치각 산출 시 사용되는 횡속도의 신뢰도를 별도로 산출하는 단계; 및상기 산출된 횡속도의 신뢰도에 기초하여 피치각 산출 시 상기 산출된 횡속도의 반영 유무를 결정하는 단계를 더 포함하는 차량의 롤각 산출 방법
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제 1항에 있어서,상기 정상상태 주행에 대응하는 롤각을 산출하는 단계는하기 수학식 2에 기초하여 차량의 롤각을 산출하는 차량의 롤각 산출 방법
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제 5항에 있어서,상기 정상상태 주행에 대응하는 롤각을 산출하는 단계는하기 수학식 3에 기초하여 정상상태 주행 시 롤각을 산출하는 차량의 롤각 산출 방법
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제 1항에 있어서,상기 횡속도 변화량에 기초하여 상기 산출된 롤각의 신뢰도를 산출하는 단계는조향각 변화량의 절대값 크기에 기초하여 정상상태 롤각 신뢰도를 산출하는 단계를 더 포함하는 차량의 롤각 산출 방법
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제 1항에 있어서,상기 피치각 신뢰도 및 상기 정상상태 롤각 신뢰도에 기초하여 롤각 적분식을 재구성하는 단계는하기 수학식 4에 기초하여 상기 피치각 신뢰도와 상기 정상상태 롤각 신뢰도를 반영하도록 롤각 적분식을 재구성하는 차량의 롤각 산출 방법
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제 1항에 있어서,상기 피치각 신뢰도 및 상기 정상상태 롤각 신뢰도에 기초하여 롤각 적분식을 재구성하는 단계는 상기 피치각 신뢰도 산출부에서 계산된 신뢰도를 0, 1의 flag로 변환하는 단계;상기 정상상태 롤각 신뢰도를 기설정된 설정치 사이의 연속적 값으로 변환하는 단계; 및 상기 피치각 신뢰도 값 및 상기 정상상태 롤각 신뢰도 값에 기초하여 롤각 적분식을 재구성하는 단계를 더 포함하는 차량의 롤각 산출 방법
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제 1항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 따른 차량의 롤각 산출 방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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차량의 횡속도를 산출하는 횡속 산출부; 상기 횡속도 및 종 방향 가속도, 요 각속도 및 차속에 기초하여 피치각을 산출하는 피치각 산출부; 횡속도의 정확도에 기초하여 상기 산출된 피치각의 신뢰도를 산출하는 피치각 신뢰도 산출부;정상상태 주행에 대응하는 롤각을 산출하는 정상상태 롤각 산출부; 횡속도 변화량에 기초하여 상기 산출된 롤각의 신뢰도를 산출하는 정상상태 롤각 신뢰도 산출부; 및상기 피치각 신뢰도 및 상기 정상상태 롤각 신뢰도에 기초하여 롤각 적분식을 재구성하는 롤각 적분부를 포함하는 차량의 롤각 산출 장치
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제 11항에 있어서,상기 피치각 산출부는 하기 수학식 1에 기초하여 피치각을 산출하는 차량의 롤각 산출 장치
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제 11항에 있어서,상기 피치각 신뢰도 산출부는조향각 변화량의 절대값 크기, 횡속도 변화량(센서 계측치)의 크기, 조향각 크기에 기초하여 산출하는 차량의 롤각 산출 장치
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제 11항에 있어서,상기 피치각 신뢰도 산출부는피치각 산출 시 사용되는 횡속도의 신뢰도를 별도로 산출하고,상기 산출된 신뢰도에 기초하여 피치각 산출 시 횡속도의 반영 유무를 결정하는 차량의 롤각 산출 장치
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제 11항에 있어서,상기 정상상태 롤각 산출부는하기 수학식 2에 기초하여 차량의 롤각을 산출하는 차량의 롤각 산출 장치
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제 15항에 있어서,상기 정상상태 롤각 산출부는하기 수학식 3에 기초하여 정상상태 주행 시 롤각을 산출하는 차량의 롤각 산출 장치
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제 11항에 있어서,상기 정상상태 롤각 신뢰도 산출부는조향각 변화량의 절대값 크기에 기초하여 정상상태 롤각 신뢰도를 산출하는 차량의 롤각 산출 장치
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제 11항에 있어서,상기 롤각 적분부는하기 수학식 4에 기초하여 상기 피치각 신뢰도와 상기 정상상태 롤각 신뢰도를 반영하도록 롤각 적분식을 재구성하는 차량의 롤각 산출 장치
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제 11항에 있어서,상기 롤각 적분부는상기 피치각 신뢰도 산출부에서 계산된 신뢰도를 0, 1의 flag로 변환하고, 상기 정상상태 롤각 신뢰도를 기설정된 설정치 사이의 연속적 값으로 변환하고, 상기 피치각 신뢰도 값 및 상기 정상상태 롤각 신뢰도 값에 기초하여 롤각 적분식을 재구성하는 차량의 롤각 산출 장치
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