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구난로봇의 몸체에 연결되어 일 방향으로 연장되는 매니퓰레이터의 단부에 결합되는 말단장치에 있어서,지면에 접촉되어 회전하는 하단롤러;상단은 부상자에 접촉되고, 하단은 상기 하단롤러의 상단과 접촉되어 회전하는 상단롤러;를 포함하며,상기 하단롤러는 회전하면서 상기 부상자의 일측으로부터 타측을 향해 이동하여 상기 부상자와 상기 지면 사이의 공간을 확보하게 되고,상기 상단롤러는 상기 하단롤러의 회전에 의해 상기 하단롤러와 반대 방향으로 회전하면서 상기 부상자를 상기 몸체를 향해 이동시키며,상기 상단롤러는 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되고, 상기 하단롤러는 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되며, 상기 하단롤러는 두 개의 상기 상단롤러와 선접촉되고, 상기 상단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상기 상단롤러의 직경은 모두 동일하며, 상기 하단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상기 몸체로부터 단부를 향하여 일정 길이 부분까지의 상기 하단롤러의 직경은 상기 상단롤러의 직경과 동일하고, 상기 일정 길이 부분으로부터 단부에 이르기까지 상기 하단롤러의 직경은 점차 작아지도록 구성되며, 상기 하단롤러의 직경이 점차 작아지는 부분과 대응되는 위치의 상기 상단롤러는 단부로 갈수록 일정 각도 경사진 단면을 구성하는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제1항에 있어서,상기 말단장치의 최단부에는 상기 상단롤러가 위치하는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제1항에 있어서,상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합은 행방향으로 다수 개 결합되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제3항에 있어서,상기 상단롤러와 상기 하단롤러가 행방향으로 다수 개 결합될 때,행방향으로 중앙부에 위치한 상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합은 양측에 위치한 상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합보다 더 길게 구성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제1항에 있어서,상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 내측은 베어링으로 구성되고, 외주면은 탄성고무재질로 구성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제5항에 있어서,상기 하단롤러의 외주면에는 상기 상단롤러와의 마찰계수를 높이기 위한 돌기 또는 홈이 다수 개 형성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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구난로봇의 몸체에 연결되어 일 방향으로 연장되는 매니퓰레이터의 단부에 결합되는 말단장치에 있어서,지면에 접촉되어 회전하는 하단롤러;상단은 부상자에 접촉되고, 하단은 상기 하단롤러의 상단과 접촉되어 회전하는 상단롤러;를 포함하며,상기 하단롤러는 회전하면서 상기 부상자의 일측으로부터 타측을 향해 이동하여 상기 부상자와 상기 지면 사이의 공간을 확보하게 되고,상기 상단롤러는 상기 하단롤러의 회전에 의해 상기 하단롤러와 반대 방향으로 회전하면서 상기 부상자를 상기 몸체를 향해 이동시키며, 상기 상단롤러는 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되고, 상기 하단롤러는 회전방향인 열방향으로 다수 개 결합되며, 상기 하단롤러는 두 개의 상기 상단롤러와 선접촉되고, 상기 상단롤러와 상기 하단롤러가 각각 다수 개 결합되었을 때, 상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 직경은 모두 동일하며, 상기 하단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상기 하단롤러 사이의 간격은 상기 몸체로부터 단부를 향하여 일정 길이 부분까지 동일하고, 상기 하단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상기 하단롤러 사이의 간격은 일정 길이 부분으로부터 단부에 이르기까지 점차 넓어지며, 상기 상단롤러가 열방향으로 다수 개 결합되었을 때, 상기 하단롤러 사이의 간격이 점차 넓어지는 부분과 대응되는 위치의 상기 상단롤러 사이의 간격은 단부로 갈수록 점차 넓어지고, 상기 하단롤러 사이의 간격이 점차 넓어지는 부분과 대응되는 위치의 상기 상단롤러는 단부로 갈수록 일정 각도 경사진 단면을 구성하는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제7항에 있어서,상기 말단장치의 최단부에는 상기 상단롤러가 위치하는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제7항에 있어서,상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합은 행방향으로 다수 개 결합되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제9항에 있어서,상기 상단롤러와 상기 하단롤러가 행방향으로 다수 개 결합될 때,행방향으로 중앙부에 위치한 상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합은 양측에 위치한 상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 열방향 결합보다 더 길게 구성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제7항에 있어서,상기 상단롤러가 경사진 단면을 구성하는 부분의 상기 상단롤러 사이의 간격에는 간격의 너비에 대응되는 크기의 플레이트가 구비되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제7항에 있어서,상기 상단롤러와 상기 하단롤러의 내측은 베어링으로 구성되고, 외주면은 탄성고무재질로 구성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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제12항에 있어서,상기 하단롤러의 외주면에는 상기 상단롤러와의 마찰계수를 높이기 위한 돌기 또는 홈이 다수 개 형성되는 것을 특징으로 하는 구난로봇 말단장치
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