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인체의 관절을 기준으로 상기 인체의 말단부에 부착되고, 상기 말단부의 가속도 또는 상기 말단부의 각속도를 측정하는 제1감지부;상기 인체의 근위부에 부착되고, 상기 근위부의 가속도 또는 상기 근위부의 각속도를 측정하는 제2감지부;측정된 가속도 또는 측정된 각속도에 기초하여 상기 말단부와 상기 근위부가 이루는 관절의 각도를 결정하고, 상기 말단부의 움직임이 저항을 받는 경직 시점을 결정하는 처리부; 및상기 관절의 각도와 상기 경직 시점에 기초하여 경직 평가를 위한 경직 평가 정보를 표시하는 표시부;를 포함하는 경직 평가 시스템
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제1항에 있어서,상기 처리부는, 상기 측정된 가속도 중 인체의 시상면에 교차하는 방향의 가속도가 발생할 경우, 상기 측정된 가속도에 회전변환행렬을 연산하여 상기 관절의 각도를 결정하는 경직 평가 시스템
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제1항에 있어서,상기 처리부는, 측정된 가속도에 기초하여 상기 관절의 각도를 결정하는 준정적 모드와, 측정된 각속도에 기초하여 상기 관절의 각도를 결정하는 동적 모드를 포함하고, 상기 측정된 가속도와 상기 측정된 각속도에 기초하여 준정적 모드 또는 동적 모드 여부를 판단하는 경직 평가 시스템
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제3항에 있어서,상기 처리부는, 상기 측정된 가속도의 크기가 제1범위 내이고 상기 측정된 각속도의 크기가 제2범위 내인 경우 준정적 모드로 판단하는 경직 평가 시스템
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제3항에 있어서,상기 처리부는, 상기 준정적 모드로 판단된 경우, 상기 제1감지부에서 측정된 가속도 중 인체의 시상면 상의 제1가속도 및 상기 제1가속도에 교차하는 상기 시상면 상의 제2가속도에 기초하여 제1각도를 획득하고, 상기 제2감지부에서 측정된 가속도 중 상기 시상면 상의 제4가속도 및 상기 제4가속도에 교차하는 상기 시상면 상의 제5가속도에 기초하여 제2각도를 획득하고, 상기 제1각도와 상기 제2각도에 기초하여 상기 조인트의 각도를 결정하는 경직 평가 시스템
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제3항에 있어서,상기 처리부는, 상기 동적 모드로 판단된 경우, 상기 제1감지부에서 측정된 각속도를 적분하여 제1각변위를 획득하고, 상기 제2감지부에서 측정된 각속도를 적분하여 제2각변위를 획득하고, 상기 제1각변위와 상기 제2각변위에 기초하여 상기 조인트의 각도를 결정하는 경직 평가 시스템
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제1항에 있어서,상기 처리부는, 상기 제1감지부에서 측정된 각속도의 변화율의 크기 또는 상기 제2감지부에서 측정된 각속도의 변화율의 크기를 연산하고, 연산된 변화율의 크기 중 크기가 최대인 변화율에서의 시간을 상기 경직 시점으로 결정하는 경직 평가 시스템
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제1항에 있어서,상기 처리부는,상기 측정된 각속도가 제1속도인 경우, 상기 관절의 각도 중 크기가 최대인 관절의 각도를 가동 각도로 결정하는 제1속도모드; 및상기 측정된 각속도가 상기 제1속도보다 큰 제2속도인 경우, 상기 경직 시점에서의 관절의 각도를 걸림 각도로 결정하는 제2속도모드;를 포함하는 경직 평가 시스템
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9
제8항에 있어서,상기 처리부는, 상기 가동 각도, 상기 걸림 각도 및 상기 경직 시점에 기초하여 상기 경직 평가 정보 중 경직 평가 점수를 결정하는 경직 평가 시스템
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10
제1항에 있어서,상기 제1감지부는, 인체의 시상면 상에서 상기 말단부의 길이 방향으로의 가속도와, 상기 시상면 상에서 상기 말단부의 길이 방향에 교차하는 가속도와, 상기 시상면에 교차하는 방향에 대한 각속도를 측정하는 경직 평가 시스템
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제1항에 있어서,상기 처리부는, 상기 측정된 가속도 또는 상기 측정된 각속도에 기초하여 상기 제1감지부의 부착 상태 및 상기 제2감지부의 부착 상태를 판단하고,상기 표시부는, 상기 제1감지부의 부착 상태 및 상기 제2감지부의 부착 상태에 따라 센서 오부착 경고 신호를 표시하는 경직 평가 시스템
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12
제1항에 있어서,상기 처리부는, 상기 측정된 가속도 또는 측정된 각속도에 기초하여 상기 관절의 속도를 결정하고,상기 표시부는, 상기 관절의 속도가 목표 속도의 미리 설정된 오차 범위 내에 도달하는지 여부를 표시하는 경직 평가 시스템
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13
인체의 관절을 기준으로 상기 인체의 말단부에 부착되고, 상기 말단부의 길이 방향에 교차하는 방향인 제1방향으로의 가속도, 상기 제1방향에 교차하는 제2방향으로의 가속도 또는 상기 제1방향과 상기 제2방향에 각각 교차하는 제3방향에 대한 각속도를 포함하는 제1측정치를 획득하는 제1감지부;상기 인체의 근위부에 부착되고, 상기 근위부의 길이 방향에 교차하는 방향인 제4방향으로의 가속도, 상기 제4방향에 교차하는 제5방향으로의 가속도 또는 상기 제4방향과 상기 제5방향에 각각 교차하는 제6방향에 대한 각속도를 포함하는 제2측정치를 획득하는 제2감지부; 및상기 제1감지부와 상기 제2감지부에 연결되고, 상기 제1측정치와 상기 제2측정치에 기초하여 경직 평가를 위한 경직 평가 정보를 표시하는 표시부;를 포함하는 경직 평가 장치
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14
제13항에 있어서,상기 표시부는, 상기 제3방향에 대한 각속도와 상기 제6방향에 대한 각속도를 연산한 값을 관절의 속도로서 표시하는 경직 평가 장치
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15
제14항에 있어서,상기 표시부는, 상기 관절의 속도를 실시간으로 표시하고, 상기 관절의 속도가 목표 속도의 도달 여부를 표시하는 경직 평가 장치
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16
제13항에 있어서,상기 제1측정치는, 상기 제3방향으로의 가속도를 더 포함하고, 상기 제2측정치는 상기 제6방향으로의 가속도를 더 포함하고,상기 표시부는, 상기 제3방향으로의 가속도의 크기와 상기 제6방향으로의 가속도의 크기가 미리 설정된 크기범위에 포함되는지 여부를 표시하는 경직 평가 장치
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17
인체의 관절을 기준으로, 인체의 말단부의 가속도 또는 각속도와, 인체의 근위부의 가속도 또는 각속도를 측정하는 단계;측정된 가속도와 측정된 각속도에 기초하여 준정적 모드와 동적 모드 여부를 판단하는 단계;준정적 모드인 경우 측정된 가속도에 기초하여 관절의 각도를 결정하고, 동적 모드인 경우 측정된 각속도에 기초하여 관절의 각도를 결정하는 단계;상기 말단부의 움직임이 저항을 받는 경직 시점을 결정하는 단계; 및결정된 관절의 각도와 결정된 경직 시점에 기초하여 경직 평가 점수를 결정하는 단계;를 포함하는 경직 평가 방법
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제17항에 있어서,인체의 말단부의 가속도 또는 각속도와, 인체의 근위부의 가속도 또는 각속도를 측정하는 단계 이후에, 측정된 말단부의 가속도 중 인체의 시상면에 교차하는 방향으로의 가속도와 측정된 근위부의 가속도 중 상기 시상면에 교차하는 방향으로의 가속도가 미리 설정된 크기범위 외인 경우, 센서 오부착 경고 신호를 표시하는 단계를 더 포함하는 경직 평가 방법
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제18항에 있어서,센서 오부착 경고 신호를 표시하는 단계 이후에, 측정된 말단부의 각속도와 측정된 근위부의 각속도를 연산하여 상기 관절의 각속도를 결정하고, 상기 관절의 각속도가 목표 속도에 도달하는지 여부를 표시하는 단계를 더 포함하는 경직 평가 방법
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제17항에 있어서,준정적 모드와 동적 모드 여부를 판단하는 단계 이전에, 측정된 말단부의 가속도 중 인체의 시상면에 교차하는 방향으로의 가속도 성분과 측정된 근위부의 가속도 중 상기 시상면에 교차하는 방향으로의 가속도 성분이 미리 설정된 크기범위 외인 경우, 측정된 말단부의 가속도와 측정된 근위부의 가속도에 각각 미리 설정된 회전변환행렬을 연산하는 단계를 더 포함하는 경직 평가 방법
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