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헤드모듈, 바디모듈 및 꼬리모듈을 포함하는 다중 모듈 헬리컬 자기 밀리 로봇(MHMM)에 있어서,상기 헤드모듈의 몸체 및 꼬리모듈의 몸체는 스크류 형태의 나선형으로 구성되고,상기 헤드모듈의 선단에는 외부 회전 자기장(ERMF)에 의해 구동되는 로터리 팁이 구성되며, 상기 헤드모듈의 후방측으로 제1 연결부(C-1)가 구성되고,상기 바디모듈의 양단에는 제2 연결부(C-2) 및 제3 연결부(C-3) 구성되되, 제2 연결부(C-2)는 상기 헤드모듈의 제1 연결부(C-1)와 연결되고, 제3 연결부(C-3)는 상기 꼬리모듈에 구성된 제4 연결부(C-4)와 연결되며,상기 제1 연결부(C-1)와 제2 연결부(C-2)의 연결 및 제3 연결부(C-3)와 제4 연결부(C-4)의 연결는 상호 90°회전되어 수직되는 방향을 갖고,상기 로터리 팁의 구동에 의해 다중 모듈 헬리컬 자기 밀리 로봇(MHMM)이 혈관 내에서 이동이 가능한 것을 특징으로 하는, 다중 모듈 헬리컬 자기 밀리 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 바디모듈은,일측에 압축된 형태의 스텐트가 구성되고,상기 스텐트의 외측으로 스텐트의 압축을 단속하는 스텐트 커버가 나선형으로 구성되되,상기 스텐트는 스텐트 커버가 제거되면 팽창되는 것을 특징으로 하는, 다중 모듈 헬리컬 자기 밀리 로봇
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청구항 3에 있어서,꼬리모듈은,맨 후방에 축으로 결합된 자석으로 구성된 스텐트 구동부가 포함되고,상기 스텐트 구동부는,이의 축을 통해 스텐트 커버에 줄로 연결됨으로써, 스텐트 구동부가 구동되면 스텐트 커버가 바디모듈에서 꼬리모듈로 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는, 다중 모듈 헬리컬 자기 밀리 로봇
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청구항 4에 있어서,상기 스텐트 커버가 바디모듈로부터 제거됨에 따라 스텐트가 팽창되는 경우, 로터리 팁에 의해 혈전이 제거된 혈관 내벽을 팽창된 스텐트가 지지하는 것을 특징으로 하는, 다중 모듈 헬리컬 자기 밀리 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 로터리 팁은,NdFeB계 자석을 사용하되, 상기 자석은 955,000A/m의 자화를 갖고, 2mm의 두께를 갖으며, 2
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청구항 1에 있어서,상기 외부 회전 자기장(ERMF)에 의해 헤드모듈이 나선형으로 회전되면, 바디모듈 및 꼬리모듈도 헤드모듈을 따라 동시에 회전하게 되며,어느 하나의 모듈(k)과 다음 단의 모듈(k+1)에 대해 회전하는 두 개의 단위벡터와 k+1번째 모듈에 대해 각각 회전하는 rk 및 rk+1은 서로 직각을 유지하고,이들 rk 및 rk+1은 오일러 각과 회전 행렬을 사용하여 아래의 수학식과 같이 도출되는 것을 특징으로 하는, 다중 모듈 헬리컬 자기 밀리 로봇
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청구항 8에 있어서,어느 하나의 모듈(k)의 변위는 아래의 수학식에 의해 각도위치(θ1)로 표현되는 것을 특징으로 하는, 다중 모듈 헬리컬 자기 밀리 로봇
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