| 1 |
1
대상물 자동 정렬, 공급 시스템에 있어서, 이송수단을 통해 이송되는 다수의 대상물 각각에 대한 영상 데이터를 획득하는 영상획득부; 상기 영상획득부에서 획득한 영상 데이터를 기반으로 상기 대상물의 위치, 방향정보를 획득하여 대상분석데이터를 산출하는 영상처리부; 및상기 영상처리부에서 산출된 대상분석데이터를 기반으로 상기 대상물을 다음 공정라인으로 투입시키는 픽업유닛;을 포함하고,상기 영상처리부는, 상기 영상데이터에서 대상물의 외형정보를 획득하여 관심영역을 설정하고, 상기 관심영역 내 각각의 픽셀간의 거리정보를 바탕으로 최대 거리정보를 가지는 중심점좌표를 산출하여 크기데이터와 위치데이터를 획득하며, 상기 중심점좌표를 기준으로 대상물의 에지 위치와 에지간의 간격정보를 통해 가장 긴영역의 중심점좌표를 방향데이터와, 자세데이터로 획득하고,상기 대상물은 갑각류이고, 상기 영상처리부는 상기 중심점좌표를 기준으로 상기 갑각류의 다리위치와 다리 간의 간격정보를 통해 가장 긴영역의 중심점좌표를 방향데이터와, 자세데이터로 획득하며,상기 픽업유닛은, 상기 위치데이터를 기반으로 상기 대상물의 중심점에 접촉하여 상기 대상물을 픽업하며, 데이터베이스에 기 저장된 분류데이터와 상기 크기데이터를 대비하여 상기 대상물을 분류하고 분류별로 상기 대상물을 다음 공정라인으로 투입시키고,상기 픽업유닛은, 상기 방향, 자세데이터를 기반으로 상기 대상물이 일정한 방향으로 정렬되도록 상기 대상물을 다음 공정라인으로 투입시키는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 정렬, 공급 시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 영상획득부는, 이송되는 상기 대상물 측으로 광원을 조사하는 광원조사부와, 상기 대상물을 포함한 영역을 촬상하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 정렬, 공급 시스템
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서, 상기 영상획득부는 상기 이송수단 일측에 구비되며, 상기 광원조사부와 상기 카메라가 장착되는 지지대를 포함하고, 상기 광원조사부와 상기 대상물 간의 거리, 및 상기 카메라와 상기 대상물 간의 거리 중 적어도 하나를 조절하는 위치조절부와, 상기 광원조사부와 상기 카메라 간의 간격을 조절하는 간격조절부와, 상기 광원조사부의 조사각도와, 상기 카메라의 촬상각도 중 적어도 하나를 조절하는 각도조절부, 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 정렬, 공급 시스템
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
제 1항에 따른 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 정렬, 공급 시스템을 통한 대상물의 자동 정렬, 공급 방법에 있어서, 광원조사부가 이송수단을 통해 이송되는 복수의 대상물 각각으로 광원을 조사하고, 카메라가 상기 대상물을 포함한 영역을 촬상하여 영상회득부가 영상데이터를 획득하는 단계; 상기 영상획득부에서 획득한 영상 데이터를 기반으로 영상처리부가 상기 대상물의 위치, 크기, 자세, 방향정보를 획득하여 대상분석데이터를 산출하는 단계; 및상기 영상처리부에서 산출된 대상분석데이터를 기반으로 픽업유닛이 상기 대상물을 분류별로 일정한 방향으로 정렬되도록 다음 공정라인으로 투입시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 정렬, 공급 방법
|
| 9 |
9
제 8항에 있어서, 상기 대상분석데이터를 산출하는 단계는, 상기 영상데이터에서 대상물의 외형정보를 획득하고, 관심영역을 획득하고, 상기 관심영역 내 각각의 픽셀간의 거리정보를 바탕으로 최대 거리정보를 가지는 중심점좌표를 산출하여 크기, 위치데이터를 획득하며, 상기 중심점좌표를 기준으로 대상물의 에지 위치와 에지간의 간격정보를 통해 가장 긴영역의 중심점좌표를 방향, 자세데이터로 획득하는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 정렬, 공급 방법
|
| 10 |
10
제 9항에 있어서, 상기 다음 공정라인으로 투입시키는 단계는 상기 픽업유닛이 상기 위치데이터를 기반으로 상기 대상물의 중심점에 접촉하여 상기 대상물을 픽업하며, 데이터베이스에 기 저장된 분류데이터와 상기 크기데이터를 대비하여 상기 대상물을 분류하고 상기 방향, 자세데이터를 기반으로 상기 대상물이 일정한 방향으로 정렬되도록 상기 대상물을 다음 공정라인으로 분류별로 투입시키는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 정렬, 공급 방법
|
