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대상물 픽업 공급 자동화 시스템에 있어서, 다수의 대상물이 투입되어 상기 대상물을 일정방향으로 이송시키는 이송수단;상기 이송수단을 통해 이송되는 다수의 대상물 각각에 대한 영상데이터를 획득하여 대상분석데이터를 산출하는 영상처리부; 및상기 영상처리부에서 산출된 대상분석데이터를 기반으로 상기 대상물을 다음 공정라인으로 투입시키는 픽업유닛;을 포함하고,상기 픽업 유닛은, 상기 대상물의 이송방향으로 서로 특정간격 이격되어 배치되는 다수의 다관절로봇으로 구성되어, 다수의 상기 다관절로봇 각각은 상기 대상분석데이터를 기반으로 상기 대상물을 픽업하여 다음 공정라인으로 투입시키고,상기 다관절로봇은 다축구동부와, 다축구동부 끝단에 구비되어 상기 대상물의 위치 정보를 기반으로 상기 대상물의 중심점 부분을 흡착시키는 진공흡착수단을 포함하고, 상기 다축구동부는 상기 대상물의 방향, 자세데이터를 기반으로 픽업된 상기 대상물이 다음 공정라인에 일정한 방향을 정렬되도록 투입시키도록 하며,상기 영상처리부는, 상기 영상데이터에서 대상물의 외형정보를 획득하여 관심영역을 설정하고, 상기 관심영역 내 각각의 픽셀간의 거리정보를 바탕으로 최대 거리정보를 가지는 중심점좌표를 산출하여 크기데이터와 위치데이터를 획득하며, 상기 중심점좌표를 기준으로 대상물의 에지 위치와 에지간의 간격정보를 통해 가장 긴영역의 중심점좌표를 방향데이터와, 자세데이터로 획득하고,상기 픽업유닛은 진공흡착수단을 통해, 상기 위치데이터를 기반으로 상기 대상물의 중심점에 접촉하여 상기 대상물을 픽업하며, 데이터베이스에 기 저장된 분류데이터와 상기 크기데이터를 대비하여 상기 대상물을 분류하고 분류별로 상기 대상물을 다음 공정라인으로 투입시키고,상기 픽업유닛은, 상기 방향, 자세데이터를 기반으로 상기 대상물이 일정한 방향으로 정렬되도록 상기 대상물을 다음 공정라인으로 투입시키며,상기 진공흡착수단은, 몸체와, 상기 몸체의 외주면에 서로 특정 반경 사이로 이격된 복수의 진공발생기와, 복수의 상기 진공발생기 각각에 연결된 공압밸브와, 상기 몸체 하부면에 구비되어 복수의 상기 진공발생기 각각에 의해 생성된 흡착력에 의해 상기 대상물을 픽업하는 주름관 형태로 구성된 복수의 흡착패드를 포함하는 것을 특징으로 하는, 대상물 픽업 공급 자동화 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 대상분석데이터를 기반으로 상기 이송수단을 제어하는 트랙킹 유닛;을 더 포함하고,상기 트랙킹 유닛은, 상기 대상물의 이송거리를 측정하고 측정값을 상기 픽업유닛에 전송하여 상기 픽업유닛이 상기 대상물을 픽업할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는, 대상물 픽업 공급 자동화 시스템
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제 2항에 있어서, 상기 이송수단은 컨베어이고, 상기 트랙킹 유닛은, 상기 컨베어를 구동시키기 위해 상기 컨베어 일측에 구비된 서보모터와 감속기로 구성된 구동장치; 및상기 컨베어 타측에 구비되어, 상기 대상물의 이송거리를 측정하는 속도위치감지엔코더를 포함하는 것을 특징으로 하는, 대상물 픽업 공급 자동화 시스템
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제 3항에 있어서, 상기 속도위치감지엔코더는, 상기 컨베어와 접촉하여 회전되는 회전롤러와, 상기 회전롤러가 상기 컨베어와 접촉되도록 장력을 조절하는 텐션조정장치와, 일측 끝단이 상기 회전롤러와 결합되는 회전축과, 상기 회전축의 타측 끝단에 결합되며 회전롤러의 회전수를 기반으로 대상물의 이송거리를 측정하여 측정값을 상기 픽업유닛으로 전송하는 엔코더를 포함하는 것을 특징으로 하는, 대상물 픽업 공급 자동화 시스템
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제 1항에 따른 대상물 픽업 공급 자동화 시스템을 이용한 대상물 픽업 공급 방법에 있어서, 이송수단으로 다수의 대상물이 투입되어 상기 대상물이 일정방향으로 이송되는 단계;영상처리부가 상기 이송수단을 통해 이송되는 다수의 대상물 각각에 대한 위치, 방향, 자세정보를 획득하여 대상분석데이터를 산출하는 단계;상기 영상처리부에서 산출된 위치 데이터를 기반으로 다관절로봇이상기 대상물을 중심점 부분을 진공흡착수단에 의해 픽업하는 단계; 상기 다관절로봇의 다축구동부에 의해 픽업된 상기 대상물을 이송하여 상기 대상물의 자세, 방향데이터를 기반으로 상기 대상물이 일정한 방향으로 정렬되도록 다음 공정라인으로 이동시키는 단계; 및상기 진공흡착수단의 흡착력을 해제하여 상기 대상물이 일정한 방향으로 정렬되도록 다음 공정라인으로 투입되는 단계;를 포함하고,트랙킹 유닛은, 상기 대상물의 이송거리를 측정하여 측정값을 픽업유닛에 전송하여 픽업유닛이 상기 대상물을 픽업할 수 있도록 상기 이송수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 대상물 자동 픽업 공급 방법
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