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주행부; 상기 주행부의 상부에 구비되어 상기 주행부와 함께 이동되는 본체부; 상기 본체부를 기준으로 제1힌지회전하는 붐; 상기 붐에 구비되어 상기 붐과 함께 이동되는 제1피사부와, 상기 본체부에 구비되고 상기 제1피사부를 촬영하는 제1촬영부를 가지는 제1측정유닛; 상기 붐과 연결되어 상기 붐을 기준으로 제2힌지회전하는 암; 상기 암에 구비되어 상기 암과 함께 이동하는 제2피사부와, 상기 붐에 구비되고 상기 제2피사부를 촬영하는 제2촬영부를 가지는 제2측정유닛; 상기 제1촬영부에서 촬영되는 상기 제1피사부의 크기정보를 기초로 상기 붐의 제1회전각도를 계산하고, 상기 제2촬영부에서 촬영되는 상기 제2피사부의 크기정보를 기초로 상기 암의 제2회전각도를 계산하는 제어유닛; 그리고 상기 제1피사부 및 상기 제1촬영부 사이의 제1최장직선거리, 제1최단직선거리 그리고 상기 제1최장직선거리에서 상기 제1최단직선거리로 될 때 상기 붐의 제1최대회전각도를 포함하는 제1기준값과, 상기 제2피사부 및 상기 제2촬영부 사이의 제2최장직선거리, 제2최단직선거리 그리고 상기 제2최장직선거리에서 상기 제2최단직선거리로 될 때 상기 암의 제2최대회전각도를 포함하는 제2기준값이 각각 미리 측정되어 저장되는 메모리부를 포함하고,상기 제어유닛은 상기 제1기준값 및 상기 제2기준값을 기초로 상기 제1회전각도 및 상기 제2회전각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율작업기계
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제1항에 있어서, 상기 암과 연결되어 상기 암을 기준으로 제3힌지회전하는 보조암; 상기 보조암에 구비되어 상기 보조암과 함께 이동하는 제3피사부와, 상기 암에 구비되고 상기 제3피사부를 촬영하는 제3촬영부를 가지는 제3측정유닛; 상기 암 및 상기 보조암과 연결되고 상기 암을 기준으로 제4힌지 회전하는 버킷; 그리고 상기 버킷에 구비되어 상기 버킷과 함께 이동하는 제4피사부와, 상기 보조암에 구비되고 상기 제4피사부를 촬영하는 제4촬영부를 가지는 제4측정유닛을 더 포함하고, 상기 제어유닛은 상기 제3촬영부에서 촬영되는 상기 제3피사부의 크기정보를 기초로 상기 보조암의 제3회전각도를 계산하고, 상기 제4촬영부에서 촬영되는 상기 제4피사부의 크기정보를 기초로 상기 버킷의 제4회전각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율작업기계
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3
제2항에 있어서,상기 메모리부에는 상기 제3피사부 및 상기 제3촬영부 사이의 제3최장직선거리, 제3최단직선거리 그리고 상기 제3최장직선거리에서 상기 제3최단직선거리로 될 때 상기 보조암의 제3최대회전각도를 포함하는 제3기준값과, 상기 제4피사부 및 상기 제4촬영부 사이의 제4최장직선거리, 제4최단직선거리 그리고 상기 제4최장직선거리에서 상기 제4최단직선거리로 될 때 상기 버킷의 제4최대회전각도를 포함하는 제4기준값이 각각 미리 측정되어 더 저장되고,상기 제어유닛은 상기 제3기준값 및 상기 제4기준값을 기초로 상기 제3회전각도 및 상기 제4회전각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율작업기계
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4
제2항에 있어서,상기 제1피사부, 상기 제2피사부, 상기 제3피사부 및 상기 제4피사부는 구 형태로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율작업기계
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5
제2항에 있어서, 상기 제1피사부의 크기정보는 상기 제1촬영부에 촬영된 영상으로부터 획득된 상기 제1피사부의 지름 또는 반지름 상의 화소수로 계산되고, 상기 제2피사부의 크기정보는 상기 제2촬영부에 촬영된 영상으로부터 획득된 상기 제2피사부의 지름 또는 반지름 상의 화소수로 계산되고, 상기 제3피사부의 크기정보는 상기 제3촬영부에 촬영된 영상으로부터 획득된 상기 제3피사부의 지름 또는 반지름 상의 화소수로 계산되고, 상기 제4피사부의 크기정보는 상기 제4촬영부에 촬영된 영상으로부터 획득된 상기 제4피사부의 지름 또는 반지름 상의 화소수로 계산되는 것을 특징으로 하는 자율작업기계
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6
제2항에 있어서, 상기 제1피사부, 상기 제2피사부, 상기 제3피사부 및 상기 제4피사부는 발광하는 것을 특징으로 하는 자율작업기계
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7
제2항에 있어서, 상기 제1측정유닛, 상기 제2측정유닛, 상기 제3측정유닛 및 상기 제4측정유닛에서의 촬영은 각각 실시간으로 동시에 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율작업기계
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8
본체부에 구비되는 제1촬영부가 상기 본체부를 기준으로 제1힌지회전하는 붐에 구비되어 상기 붐과 함께 이동되는 제1피사부를 촬영하는 제1촬영단계; 상기 붐에 구비되는 제2촬영부가 상기 붐과 연결되어 상기 붐을 기준으로 제2힌지회전하는 암에 구비되어 상기 암과 함께 이동되는 제2피사부를 촬영하는 제2촬영단계; 그리고 제어유닛이 상기 제1촬영단계에서 촬영되는 상기 제1피사부의 크기정보를 기초로 상기 붐의 제1회전각도를 계산하고, 상기 제2촬영단계에서 촬영되는 상기 제2피사부의 크기정보를 기초로 상기 암의 제2회전각도를 계산하는 회전각도 계산단계를 포함하고, 상기 제1피사부 및 상기 제1촬영부 사이의 제1최장직선거리, 제1최단직선거리 그리고 상기 제1최장직선거리에서 상기 제1최단직선거리로 될 때 상기 붐의 제1최대회전각도를 포함하는 제1기준값과, 상기 제2피사부 및 상기 제2촬영부 사이의 제2최장직선거리, 제2최단직선거리 그리고 상기 제2최장직선거리에서 상기 제2최단직선거리로 될 때 상기 암의 제2최대회전각도를 포함하는 제2기준값은 각각 미리 측정되어 저장되고, 상기 회전각도 계산단계에서, 상기 제어유닛은 상기 제1기준값 및 상기 제2기준값을 기초로 상기 제1회전각도 및 상기 제2회전각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율작업기계 변위측정방법
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제8항에 있어서, 상기 암에 구비되는 제3촬영부가 암과 연결되어 상기 암을 기준으로 제3힌지회전하는 보조암에 구비되어 상기 보조암과 함께 이동되는 제3피사부를 촬영하는 제3촬영단계; 그리고 상기 보조암에 구비되는 제4촬영부가 상기 암 및 상기 보조암과 연결되고 상기 암을 기준으로 제4힌지 회전하는 버킷에 구비되어 상기 버킷과 함께 이동되는 제4피사부를 촬영하는 제4촬영단계를 더 포함하고, 상기 회전각도 계산단계는 상기 제3촬영단계에서 촬영되는 상기 제3피사부의 크기정보를 기초로 상기 보조암의 제3회전각도를 계산하고, 상기 제4촬영단계에서 촬영되는 상기 제4피사부의 크기정보를 기초로 상기 버킷의 제4회전각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율작업기계 변위측정방법
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제9항에 있어서, 상기 제3피사부 및 상기 제3촬영부 사이의 제3최장직선거리, 제3최단직선거리 그리고 상기 제3최장직선거리에서 상기 제3최단직선거리로 될 때 상기 보조암의 제3최대회전각도를 포함하는 제3기준값과, 상기 제4피사부 및 상기 제4촬영부 사이의 제4최장직선거리, 제4최단직선거리 그리고 상기 제4최장직선거리에서 상기 제4최단직선거리로 될 때 상기 버킷의 제4최대회전각도를 포함하는 제4기준값은 각각 미리 측정되어 저장되고, 상기 회전각도 계산단계에서, 상기 제어유닛은 상기 제3기준값 및 상기 제4기준값을 기초로 상기 제3회전각도 및 상기 제4회전각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율작업기계 변위측정방법
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제9항에 있어서, 상기 제1피사부, 상기 제2피사부, 상기 제3피사부 및 상기 제4피사부는 구 형태로 이루어지고, 상기 회전각도 계산단계에서, 상기 제어유닛은 상기 제1피사부의 크기정보를 상기 제1촬영부에 촬영된 영상으로부터 획득된 상기 제1피사부의 지름 또는 반지름 상의 화소수로 계산하고, 상기 제2피사부의 크기정보를 상기 제2촬영부에 촬영된 영상으로부터 획득된 상기 제2피사부의 지름 또는 반지름 상의 화소수로 계산하고, 상기 제3피사부의 크기정보를 상기 제3촬영부에 촬영된 영상으로부터 획득된 상기 제3피사부의 지름 또는 반지름 상의 화소수로 계산하고, 상기 제4피사부의 크기정보를 상기 제4촬영부에 촬영된 영상으로부터 획득된 상기 제4피사부의 지름 또는 반지름 상의 화소수로 계산하는 것을 특징으로 하는 자율작업기계 변위측정방법
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제9항에 있어서, 상기 제1촬영단계, 상기 제2촬영단계, 상기 제3촬영단계 및 상기 제4촬영단계는 실시간으로 동시에 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율작업기계 변위측정방법
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