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복수의 노드로 구성된 무선 네트워크에서 타겟 노드의 위치를 추정하는 방법에 있어서,위치를 알고 있는 세 개의 앵커 노드에 대해 상기 각 앵커 노드와 타겟 노드 간의 홉(hop) 수를 계산하는 단계;상기 앵커 노드 중에서 상기 타겟 노드와의 홉 수가 1인 앵커 노드의 수가 2개 이하인 경우에, 상기 각 앵커 노드의 위치와 상기 계산된 홉 수를 기초로 위치 후보 영역을 산출하는 단계; 및상기 타겟 노드의 이전 확률 밀도와 상기 위치 후보 영역을 기초로 상기 타겟 노드의 현재 확률 밀도를 계산하는 단계;를 포함하되,임의의 노드인 제1 노드, 제2 노드 및 제3 노드에 대해서, 제1 노드에서 수신한 제2 노드의 무선 신호의 세기가 미리 설정된 임계 신호 세기 이상인 경우에는 상기 제1 노드와 제2 노드 간 홉 수는 1이 되고,제1 노드에서 수신한 제2 노드의 무선 신호의 세기가 상기 임계 신호 세기 이상이고 제1 노드에서 수신한 제3 노드의 무선 신호의 세기가 상기 임계 신호 세기 미만이고 제2 노드와 제3 노드 간의 홉 수가 N인 경우에는 상기 제1 노드와 제3 노드간의 홉 수는 (N+1)이 되는 것이며,상기 현재 확률 밀도는,상기 타겟 노드의 이전 확률 밀도, 상기 타겟 노드와의 홉 수가 1홉인 앵커 노드로부터의 확률 밀도 및 위치에 따른 마스크(mask)의 곱으로 계산되는 것을 특징으로 하는 방법
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제 1항에 있어서,상기 위치 후보 영역은,상기 각 앵커 노드의 위치를 중심으로 하고 상기 각 앵커 노드에 대한 최대 추정 거리를 반경으로 하는 세 개의 원이 중첩하는 영역이고, 상기 각 앵커 노드에 대한 최대 추정 거리는,상기 임계 신호 세기에 따라 결정되는 최대 통신 반경에 상기 각 앵커 노드와 상기 타겟 노드 간 홉 수를 곱한 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 방법
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제 1항에 있어서,상기 마스크는,상기 위치 후보 영역 내부의 위치에 대해서는 1이고, 상기 위치 후보 영역 외부의 위치에 대해서는 0인 것을 특징으로 하는 방법
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복수의 노드로 구성된 무선 네트워크에서 타겟 노드의 위치를 추정하는 장치에 있어서,위치를 알고 있는 세 개의 앵커 노드에 대해 상기 각 앵커 노드와 타겟 노드 간의 홉(hop) 수를 계산하는 홉 계산부;상기 앵커 노드 중에서 상기 타겟 노드와의 홉 수가 1인 앵커 노드의 수가 2개 이하인 경우에, 상기 각 앵커 노드의 위치와 상기 계산된 홉 수를 기초로 위치 후보 영역을 산출하는 위치 후보 영역 산출부; 및상기 타겟 노드의 이전 확률 밀도와 상기 위치 후보 영역을 기초로 상기 타겟 노드의 현재 확률 밀도를 계산하는 확률 밀도 계산부;를 포함하되,임의의 노드인 제1 노드, 제2 노드 및 제3 노드에 대해서, 제1 노드에서 수신한 제2 노드의 무선 신호의 세기가 미리 설정된 임계 신호 세기 이상인 경우에는 상기 제1 노드와 제2 노드 간 홉 수는 1이 되고,제1 노드에서 수신한 제2 노드의 무선 신호의 세기가 상기 임계 신호 세기 이상이고 제1 노드에서 수신한 제3 노드의 무선 신호의 세기가 상기 임계 신호 세기 미만이고 제2 노드와 제3 노드 간의 홉 수가 N인 경우에는 상기 제1 노드와 제3 노드간의 홉 수는 (N+1)이 되는 것이며,상기 현재 확률 밀도는,상기 타겟 노드의 이전 확률 밀도, 상기 타겟 노드와의 홉 수가 1홉인 앵커 노드로부터의 확률 밀도 및 위치에 따른 마스크(mask)의 곱으로 계산되는 것을 특징으로 하는 장치
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제 5항에 있어서,상기 위치 후보 영역은,상기 각 앵커 노드의 위치를 중심으로 하고 상기 각 앵커 노드에 대한 최대 추정 거리를 반경으로 하는 세 개의 원이 중첩하는 영역이고, 상기 각 앵커 노드에 대한 최대 추정 거리는,상기 임계 신호 세기에 따라 결정되는 최대 통신 반경에 상기 각 앵커 노드와 상기 타겟 노드 간 홉 수를 곱한 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 장치
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제 5항에 있어서,상기 마스크는,상기 위치 후보 영역 내부의 위치에 대해서는 1이고, 상기 위치 후보 영역 외부의 위치에 대해서는 0인 것을 특징으로 하는 장치
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