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양 단부가 개방된 배터리 모듈 수용부를 구비한 무인 항공기를 지지하는 지지 장치; 상기 무인 항공기의 상기 배터리 모듈 수용부의 제1 단부에 연결 가능하며 상기 무인 항공기로부터 배출되는 배터리 모듈을 이송하도록 구성된 제1 이송 장치; 상기 무인 항공기의 상기 배터리 모듈 수용부의 제2 단부에 연결 가능하며 상기 배터리 모듈을 밀어서 상기 배터리 모듈 수용부로부터 배출하고 충전된 배터리 모듈을 상기 무인 항공기의 상기 배터리 모듈 수용부로 이송하도록 구성된 제2 이송 장치; 및 상기 무인 항공기와 통신 가능한 통신부 및 상기 제1 이송 장치 및 상기 제2 이송 장치의 동작을 적어도 제어하는 제어부를 포함하는 제어 장치를 포함하는 무인 항공기 배터리 모듈 교체 시스템의 상기 제어부에 의해서 수행되는 배터리 모듈 교체 방법으로서,(a) 상기 무인 항공기가 상기 지지 장치에 의해서 지지되면, 상기 배터리 모듈을 교체하는 것을 나타내는 제1 제어 신호를 생성하고 상기 통신부를 통하여 상기 무인 항공기로 전송하는 단계;(b) 상기 무인 항공기의 상기 배터리 모듈을 상기 배터리 모듈 수용부로부터 배출한 후 상기 충전된 배터리 모듈을 삽입하는 제1 교체 모드 및 상기 충전된 배터리 모듈이 상기 무인 항공기의 상기 배터리 모듈을 미는 것에 의해서 상기 무인 항공기의 상기 배터리 모듈을 상기 배터리 모듈 수용부로부터 배출하면서 상기 충전된 배터리 모듈을 상기 배터리 모듈 수용부에 삽입하는 제2 교체 모드 중 어느 하나를 상기 배터리 모듈을 기초로 선택하는 단계; 및(c) 상기 단계 (b)에서 선택된 교체 모드에 따라서 상기 제2 이송 장치의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 배터리 모듈 교체 방법
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제1항에 있어서,상기 단계 (b)는, 상기 배터리 모듈이 돌출부를 구비하는 경우 상기 제2 교체 모드를 선택하고, 상기 배터리 모듈이 요부(凹部)를 구비하거나 돌출부를 구비하지 않는 경우 상기 제1 교체 모드를 선택하는 것인 배터리 모듈 교체 방법
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제2항에 있어서,상기 단계 (b)에서 상기 제1 교체 모드가 선택된 경우,상기 단계 (c)는,(c-1) 상기 무인 항공기의 상기 배터리 모듈을 상기 배터리 모듈 수용부로부터 배출하도록 상기 제2 이송 장치를 제어하는 단계; 및(c-2) 상기 배터리 모듈이 상기 배터리 모듈 수용부로부터 배출된 후, 상기 충전된 배터리 모듈을 상기 무인 항공기의 상기 배터리 모듈 수용부로 삽입하도록 상기 제2 이송 장치를 제어하는 단계를 포함하는 것인 배터리 모듈 교체 방법
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제3항에 있어서,상기 단계 (c)는,(c-3) 상기 단계 (c-2)를 수행하기 전에, 상기 배터리 모듈이 상기 배터리 모듈 수용부로부터 배출되었다는 것을 나타내는 제2 제어 신호를 생성하고 상기 통신부를 통하여 상기 무인 항공기로 전송하는 단계를 더 포함하는 것인 배터리 모듈 교체 방법
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제4항에 있어서,상기 단계 (c)는,(c-4) 상기 단계 (c-2)를 수행한 후, 상기 충전된 배터리 모듈이 상기 배터리 모듈 수용부로 삽입되었다는 것을 나타내는 제3 제어 신호를 생성하고 상기 통신부를 통하여 상기 무인 항공기로 전송하는 단계를 더 포함하는 것인 배터리 모듈 교체 방법
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제2항에 있어서,상기 단계 (b)에서 상기 제2 교체 모드가 선택된 경우,상기 단계 (c)는,(c-5) 상기 충전된 배터리 모듈이 상기 무인 항공기의 상기 배터리 모듈을 미는 것에 의해서 상기 무인 항공기의 상기 배터리 모듈을 상기 배터리 모듈 수용부로부터 배출하면서 상기 충전된 배터리 모듈을 상기 배터리 모듈 수용부에 삽입하도록 상기 제2 이송 장치를 제어하는 단계를 포함하는 것인 배터리 모듈 교체 방법
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제6항에 있어서,상기 단계 (c)는,(c-6) 상기 제2 이송 장치를 제어하여 상기 배터리 모듈을 상기 배터리 모듈 수용부로부터 배출한 후, 상기 충전된 배터리 모듈을 상기 배터리 모듈 수용부로 삽입하는 것이 완료되기 전에, 상기 배터리 모듈이 상기 배터리 모듈 수용부로부터 배출되었다는 것을 나타내는 제2 제어 신호를 생성하고 상기 통신부를 통하여 상기 무인 항공기로 전송하는 단계를 더 포함하는 것인 배터리 모듈 교체 방법
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제6항에 있어서,상기 단계 (c)는,(c-7) 상기 단계 (c-5)를 수행한 후, 상기 충전된 배터리 모듈이 상기 배터리 모듈 수용부로 삽입되었다는 것을 나타내는 제3 제어 신호를 생성하고 상기 통신부를 통하여 상기 무인 항공기로 전송하는 단계를 더 포함하는 것인 배터리 모듈 교체 방법
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제1항 내지 제6항, 제8항 및 제9항 중 어느 한 항에 따른 배터리 모듈 교체 방법의 각 단계를 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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