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제1 방향을 따라 서로 이격된 제1 변형력 전달부 및 제2 변형력 전달부;상기 제1 및 제2 변형력 전달부들 사이에 제공되어, 상기 제1 및 제2 변형력 전달부들을 당기는 수축부;상기 제1 및 제2 변형력 전달부들 사이의 거리를 측정하는 변형량 센서; 및상기 수축부의 수축을 제어하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는 상기 변형량 센서로부터 상기 제1 및 제2 변형력 전달부들 사이의 거리에 대한 정보를 제공받아 상기 수축부에 대한 피드백 제어를 수행하는 피드백 제어 가능한 인공 근육
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제 1 항에 있어서,상기 변형량 센서는:상기 제1 방향으로 연장되어 상기 제1 및 제2 변형력 전달부에 연결되는 센서전극부; 및상기 센서전극부에 결합되어 상기 센서전극부를 지지하는 센서지지부를 포함하는 피드백 제어 가능한 인공 근육
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제 2 항에 있어서,상기 변형량 센서는 상기 제1 방향에 교차하는 제2 방향으로 휘어진 피드백 제어 가능한 인공 근육
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제 2 항에 있어서,상기 센서전극부는 전도체를 포함하고,상기 센서지지부는 고분자를 포함하는 피드백 제어 가능한 인공 근육
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제 1 항에 있어서,상기 변형량 센서는:상기 제1 또는 제2 변형력 전달부에 위치하는 방출부;상기 방출부로부터 상기 제1 방향을 따라 이격된 반사부; 및상기 방출부에 인접하게 배치되는 감지부를 포함하며,상기 방출부는 상기 반사부을 향해 광 또는 초음파를 방출하고,상기 반사부는 상기 방출부에서 방출된 광 또는 초음파를 상기 감지부를 향해 반사하며,상기 감지부는 반사된 광 또는 초음파를 감지하는 피드백 제어 가능한 인공 근육
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제 1 항에 있어서,상기 변형량 센서는 상기 수축부를 감싸며 상기 제1 방향으로 연장되는 스프링 형태로 제공되는 피드백 제어 가능한 인공 근육
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제 6 항에 있어서,상기 변형량 센서는:상기 제1 방향으로 진행하는 스프링 형상의 스프링센서지지부; 및상기 스프링센서지지부의 표면을 감싸는 스프링센서전극부를 포함하며,상기 스프링센서지지부는 수축 변형에 대응하여 탄성 복원되며,상기 스프링센서전극부의 전기 저항은 상기 스프링센서전극부의 변형에 의해 변하는 피드백 제어 가능한 인공 근육
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제 1 항에 있어서, 상기 수축부는:고분자 코일 스프링; 및상기 고분자 코일 스프링의 표면을 덮는 가열부를 포함하되,상기 가열부는 상기 고분자 코일 스프링을 가열하고,상기 고분자 코일 스프링은 상기 가열을 통해 상기 제1 방향을 따라 수축하는 피드백 제어 가능한 인공 근육
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제 8 항에 있어서,상기 수축부는:상기 가열부로부터 방사형으로 이격되는 외피를 더 포함하되,상기 외피와 상기 가열부 사이에 냉매가 유동되는 공간이 제공되는 피드백 제어 가능한 인공 근육
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제 8 항에 있어서,상기 제1 및 제2 변형력 전달부들 사이에 제공되어, 상기 제1 및 제2 변형력 전달부들을 미는 팽창부를 더 포함하되,상기 팽창부는:상기 수축부를 둘러싸는 고분자 막; 및상기 고분자 막의 내측면 및 외측면 상에 각각 제공된 제1 전극 및 제2 전극을 포함하되,상기 제1 및 제2 전극들에 서로 다른 전압들이 인가된 때, 상기 고분자 막 내에 전기장이 형성되고,상기 고분자 막은 상기 전기장에 의해 상기 제1 방향을 따라 팽창하는 피드백 제어 가능한 인공 근육
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