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적어도 하나의 물체들을 포함하는 3차원 공간을 나타내는 공간 정보들을 측정하는 센서를 이용하여 상기 센서의 자세 정보에 따라 서로 다른 포인트 클라우드를 생성하는 포인트 클라우드 생성부; 상기 측정된 공간 정보들을 기초로 영상 기반 SLAM을 수행하여 상기 센서의 위치 및 방향에 관한 자세 정보를 산출하는 자세 정보 산출부; 및상기 생성된 포인트 클라우드를 상기 센서의 자세 정보 및 상기 공간 정보를 이용하여 서로 다른 갱신주기에 따라 범주화하고, 상기 범주화된 포인트 클라우드의 상기 3차원 공간상에서의 좌표를 고려하여 생성된 격자셀의 점유도를 상기 서로 다른 갱신주기로 갱신하여 격자 지도를 생성하는 지도 생성부; 를 포함하며,상기 지도 생성부는 상기 산출된 자세 정보를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하며,상기 자세 정보 산출부는 상기 공간 정보들을 이용하여 생성된 영상 이미지에서 픽셀 별 화소값들의 변화량을 고려하여 특징점들을 추출하는 특징점 추출부를 포함하고, 상기 추출된 특징점들을 이용하여 상기 센서의 자세 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 자세 정보는 상기 센서의 위치에 관한 제1 좌표 정보 및 상기 센서의 방향에 관한 제2 좌표 정보를 포함하고,상기 공간 정보들은 상기 3차원 공간의 색상 정보 및 상기 센서를 기준으로 측정된 상기 3차원 공간의 깊이 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치
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제3항에 있어서, 상기 지도 생성부는상기 센서의 자세 정보 및 상기 공간 정보 중 적어도 하나를 입력으로 하는 거리 분류 함수를 이용하여 상기 격자셀의 점유도를 갱신하기 위해 필요한 상기 포인트 클라우드에 포함된 적어도 일부 영역의 포인트들의 수에 관한 갱신주기를 설정하는 갱신주기 설정부; 를 더 포함하고,상기 설정된 갱신주기에 따라 범주화된 포인트 클라우드를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치
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제3항에 있어서, 상기 지도 생성부는상기 서로 다른 갱신주기를 이용하여 상기 생성된 포인트 클라우드를 적어도 하나의 그룹으로 범주화하는 범주화부; 를 더 포함하고,상기 범주화된 포인트 클라우드를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치
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제3항에 있어서, 상기 지도 생성부는상기 제1 좌표 정보 및 제2 좌표 정보에 따라 지향되는 스윕 라인을 이용하여 상기 범주화된 포인트 클라우드의 3차원 공간상에서의 좌표에 대응하는 격자셀을 검색하는 격자셀 검색부; 를 더 포함하고,상기 검색된 격자셀의 점유도를 갱신하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치
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제6항에 있어서, 상기 범주화부는상기 범주화된 포인트 클라우드의 그룹별 서로 다른 갱신 주기를 이용하여 상기 범주화된 포인트 클라우드의 적어도 일부 영역의 포인트들을 필터링하는 필터링부; 를 더 포함하고,상기 필터링된 적어도 일부 영역의 포인트들을 기반으로 상기 포인트 클라우드를 범주화 하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치
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제7항에 있어서, 상기 지도 생성부는상기 스윕 라인에 스윕되는 상기 범주화된 포인트 클라우드 내 포인트들의 점유 강도를 이용하여 상기 격자셀의 점유도를 계산하고, 상기 계산된 점유도의 로그 대수의 증감에 따라 상기 격자셀의 점유도를 갱신하는 점유도 갱신부; 를 더 포함하고,상기 점유도가 갱신된 격자셀을 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치
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제5항에 있어서, 상기 갱신주기 설정부는상기 제1 좌표 정보, 상기 제2 좌표 정보 및 상기 깊이 정보를 이용하여 상기 센서를 기준으로 측정되는 상기 포인트 클라우드 내 적어도 하나의 포인트 까지의 거리를 스텝 함수로 양자화하여 거리 분류값을 생성하는 분류값 생성부; 를 더 포함하고,상기 생성된 분류값을 이용하여 상기 갱신주기를 설정하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치
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제9항에 있어서, 상기 지도 생성부는상기 점유도가 갱신된 격자셀에 상기 제1 좌표 정보, 제2 좌표 정보 및 상기 깊이 정보를 고려하여 서로 다른 가중치를 설정하여 통합하는 통합부; 를 더 포함하고,상기 서로 다른 가중치로 통합된 상기 격자셀을 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치
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적어도 하나의 물체들을 포함하는 3차원 공간을 나타내는 공간 정보들을 측정하는 센서를 이용하여 상기 센서의 자세 정보에 따라 서로 다른 포인트 클라우드를 생성하는 단계; 상기 측정된 공간 정보들을 기초로 영상 기반 SLAM을 수행하여 상기 센서의 위치 및 방향에 관한 자세 정보를 산출하는 단계; 및상기 생성된 포인트 클라우드를 상기 센서의 자세 정보 및 상기 공간 정보를 이용하여 서로 다른 갱신주기에 따라 범주화하고, 상기 범주화된 포인트 클라우드의 상기 3차원 공간상에서의 좌표를 고려하여 생성된 격자셀의 점유도를 상기 서로 다른 갱신주기로 갱신하여 격자 지도를 생성하는 단계; 를 포함하며,상기 격자 지도를 생성하는 단계는 상기 산출된 자세 정보를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하며,상기 자세 정보를 산출하는 단계는 상기 공간 정보들을 이용하여 생성된 영상 이미지에서 픽셀 별 화소값들의 변화량을 고려하여 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 특징점들을 이용하여 상기 센서의 자세 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법
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제12항에 있어서,상기 자세 정보는 상기 센서의 위치에 관한 제1 좌표 정보 및 상기 센서의 방향에 관한 제2 좌표 정보를 포함하고,상기 공간 정보들은 상기 3차원 공간의 색상 정보 및 상기 센서를 기준으로 측정된 상기 3차원 공간의 깊이 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법
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제13항에 있어서, 상기 격자 지도를 생성하는 단계는상기 센서의 자세 정보 및 상기 공간 정보를 기초로 상기 격자셀의 점유도를 갱신하기 위하여 필요한 상기 포인트 클라우드에 포함된 적어도 일부 영역의 포인트들의 수에 관한 갱신주기를 설정하는 단계; 를 더 포함하고,상기 설정된 갱신주기에 따라 범주화된 포인트 클라우드를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법
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제13항에 있어서, 상기 격자 지도를 생성하는 단계는상기 서로 다른 갱신주기를 이용하여 상기 생성된 포인트 클라우드를 적어도 하나의 그룹으로 범주화하는 단계; 를 더 포함하고,상기 범주화된 포인트 클라우드를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법
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제13항에 있어서, 상기 격자 지도를 생성하는 단계는상기 제1 좌표 정보 및 제2 좌표 정보에 따라 지향되는 스윕 라인을 이용하여 상기 범주화된 포인트 클라우드의 3차원 공간상에서의 좌표에 대응하는 격자셀을 검색하는 단계; 를 더 포함하고,상기 검색된 격자셀의 점유도를 갱신하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법
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제15항에 있어서, 상기 범주화하는 단계는상기 범주화된 포인트 클라우드의 그룹별 서로 다른 갱신 주기를 이용하여 상기 범주화된 포인트 클라우드의 적어도 일부 영역의 포인트들을 필터링하는 단계; 를 더 포함하고,상기 필터링된 적어도 일부 영역의 포인트들을 기반으로 상기 포인트 클라우드를 범주화 하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법
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제16항에 있어서, 상기 격자 지도를 생성하는 단계는상기 스윕 라인에 스윕되는 상기 범주화된 포인트 클라우드 내 포인트들의 점유 강도를 이용하여 상기 격자셀의 점유도를 계산하고, 상기 계산된 점유도의 로그 대수의 증감에 따라 상기 격자셀의 점유도를 갱신하는 단계; 를 더 포함하고,상기 점유도가 갱신된 격자셀을 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법
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제14항에 있어서, 상기 갱신주기를 설정하는 단계는상기 제1 좌표 정보, 상기 제2 좌표 정보 및 상기 깊이 정보를 이용하여 상기 센서를 기준으로 측정되는 상기 포인트 클라우드 내 적어도 하나의 포인트 까지의 거리를 양자화하여 거리 분류값을 생성하는 단계; 를 더 포함하고,상기 생성된 분류값을 이용하여 상기 갱신주기를 설정하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법
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프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여 제14항 내지 제19항 중 어느 한 항에 기재된 격자 지도 생성 방법을 실현하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램
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