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고정자 및 회전자를 가지고, 상기 회전자와 결합되는 구동축을 회전시키는 구동부; 상기 구동축과 결합되는 하모닉 드라이브부; 상기 하모닉 드라이브부와 결합되어 회전하면서 제1회전력을 출력하는 제1출력부와, 상기 제1출력부와 일체로 형성되고 상기 제1출력부보다 큰 지름으로 형성되어 제2회전력을 출력하는 제2출력부를 가지는 출력부; 상기 하모닉 드라이브부 및 상기 출력부의 사이에 구비되고, 상기 제1출력부가 회전한 제1총회전각도 및 상기 제2출력부가 회전한 제2총회전각도를 센싱하는 센싱부; 상기 센싱부가 내측에 수용되는 고정하우징부; 그리고 상기 제1총회전각도 및 상기 제2총회전각도의 차로부터 상기 출력부에 적용되는 토크를 산출하는 처리부를 포함하고,상기 센싱부는 상기 제1출력부에 결합되고, 상기 제1출력부와 함께 회전하는 제1마그넷부와, 상기 고정하우징부에 고정 설치되고, 회전하는 상기 제1마그넷부의 제1자기량 변화를 감지하는 제1센서부가 구비되는 기판부를 가지고, 상기 제1센서부는 상기 제1마그넷부가 360도 회전한 제1총회전수를 센싱하는 제1센서와, 상기 제1센서가 상기 제1총회전수를 센싱한 시점에서, 상기 제1마그넷부가 0도 초과 및 360도 미만의 각도범위에서 회전한 제1추가회전각도를 센싱하는 제2센서를 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제1항에 있어서, 상기 센싱부는 상기 제2출력부에 결합되고, 상기 제2출력부와 함께 회전하는 제2마그넷부를 가지고,상기 기판부는 회전하는 상기 제2마그넷부의 제2자기량 변화를 감지하는 제2센서부를 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제1항에 있어서, 상기 제1총회전각도는 상기 제1센서에서 센싱되는 상기 제1총회전수를 각도로 환산한 제1메인회전각도 및 상기 제2센서에서 센싱되는 상기 제1추가회전각도의 합인 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제2항에 있어서,상기 제1센서 및 상기 제2센서는 상기 제1마그넷부의 중심 지름에 대응되는 가상의 제1원을 따라 제1각도 간격으로 이격되어 구비되는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제5항에 있어서, 상기 제2센서부는 상기 제2마그넷부가 360도 회전한 제2총회전수를 센싱하는 제3센서와, 상기 제3센서가 상기 제2총회전수를 센싱한 시점에서, 상기 제2마그넷부가 0도 초과 및 360도 미만의 각도범위에서 회전한 제2추가회전각도를 센싱하는 제4센서를 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제6항에 있어서, 상기 제2총회전각도는 상기 제3센서에서 센싱되는 상기 제2총회전수를 각도로 환산한 제2메인회전각도 및 상기 제4센서에서 센싱되는 상기 제2추가회전각도의 합인 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제6항에 있어서,상기 제3센서 및 상기 제4센서는 상기 제2마그넷부의 중심 지름에 대응되는 가상의 제2원을 따라 제2각도 간격으로 이격되어 구비되는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제8항에 있어서,상기 제2각도는 상기 제1각도와 동일한 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제1항에 있어서, 상기 하모닉 드라이브부는 상기 구동축에 결합되고, 상기 구동축과 함께 일체로 회전하는 웨이브 제너레이터부와, 상기 웨이브 제너레이터부의 외주면과 이격된 상태로 상기 웨이브 제너레이터부의 외주면을 감싸도록 구비되는 서큘러 스플라인부와, 상기 웨이브 제너레이터부 및 상기 서큘러 스플라인부의 사이에 구비되고, 상기 웨이브 제너레이터부의 제1회전력을 전달받아 상기 서큘러 스플라인부와 부분적으로 결합되면서 회전하며, 상기 제1출력부와 결합되어 제1출력부에 제1회전력을 전달하는 플렉스 스플라인부를 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제1항에 있어서, 상기 제1출력부의 외주면에는 원주방향을 따라 제1단차부가 형성되고, 상기 제1마그넷부는 상기 제1단차부에 결합되는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제2항에 있어서, 상기 제2마그넷부는 절곡 형성되어 상기 제2출력부의 일측면 및 내주면에 밀착 결합되는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제1항에 있어서, 상기 고정하우징부의 내주면에는 원주방향을 따라 제2단차부가 형성되고, 상기 기판부는 상기 제2단차부에 결합되는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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