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상부에 복수의 파지 대상물이 구비되는 플레이트;상기 플레이트에 진동을 발생시켜 상기 복수의 파지 대상물을 상기 플레이트 상에 랜덤하게 위치시키는 가진기;상기 복수의 파지 대상물 중 적어도 하나를 반복적으로 파지하며, 파지 상태에 따른 학습 데이터를 수집하여 학습하는 피킹 로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제1항에 있어서,상기 플레이트에 구비된 파지 대상물이 조립되는 조립부; 를 더 포함하고,상기 피킹 로봇은 상기 복수의 파지 대상물 중 적어도 하나를 파지하여 상기 조립부에 조립하는 과정을 반복적으로 수행하며, 파지 상태 및 조립 상태에 따른 학습 데이터를 수집하여 학습하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제2항에 있어서,상기 피킹 로봇은,상기 복수의 파지 대상물 중 적어도 하나를 파지하고, 상기 조립부에 조립하는 파지부;상기 파지부가 상기 복수의 파지 대상물 중 적어도 하나를 파지하여 상기 조립부에 조립하도록 제어하며, 상기 파지부의 파지 상태 및 조립 상태에 따른 데이터를 수집하여 학습하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제3항에 있어서,상기 파지부는 그립 또는 흡착 방식을 통해 상기 파지 대상물을 파지하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제4항에 있어서,상기 플레이트 상에 구비된 복수의 파지 대상물을 촬영하는 피킹 조망 카메라;상기 파지부가 파지 대상물을 파지하면 파지 상태를 촬영하는 파지 조망 카메라;상기 파지부가 파지 대상물을 상기 조립부에 조립하면 상기 조립부를 촬영하는 조립 조망 카메라;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제5항에 있어서,상기 제어부는 상기 피킹 조망 카메라를 통해 상기 복수의 파지 대상물 중 선택된 파지 대상물을 인식하여 상기 파지부가 파지하도록 제어하고, 상기 파지 조망 카메라를 통해 상기 파지부의 파지 상태를 확인하고, 상기 조립 조망 카메라를 통해 상기 조립부에 조립된 상기 파지 대상물의 조립 상태를 확인하여 학습 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제6항에 있어서,상기 가진기는 기 설정된 파지 횟수 또는 시간마다 상기 플레이트에 진동을 발생시켜 상기 복수의 파지 대상물을 상기 플레이트 상에 랜덤하게 위치시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제7항에 있어서,상기 파지부가 파지하여 상기 조립부에 조립된 파지 대상물을 상기 플레이트로 회귀시키는 컨베이어;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제8항에 있어서,상기 조립부는,상기 파지 대상물이 조립되는 조립 지그;상기 조립 지그에 조립된 상기 파지 대상물의 조립을 해제하는 해제부;상기 해제부에 의해 조립이 해제되면, 상기 조립 지그를 이동시켜 상기 파지 대상물을 상기 컨베이어로 이송시키는 이송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제9항에 있어서,상기 해제부는 상기 조립 지그의 하부에 설치되어 상기 조립 지그의 중심부에 형성된 관통홀을 통해 상기 파지 대상물을 밀어내는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제10항에 있어서,상기 이송부는,상기 컨베이어의 상부에 위치한 상기 조립 지그를 회전시켜 파지 대상물이 중력에 의해 상기 컨베이어로 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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제11항에 있어서,상기 조립부는,상기 조립 지그를 고정시키거나 고정을 해제하는 고정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 시스템
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학습 데이터 수집 시스템이 피킹 로봇을 통해 플레이트 상에 구비된 복수의 파지 대상물 중 적어도 하나를 반복적으로 파지하도록 하며, 파지 상태에 따른 학습 데이터를 수집하여 학습하도록 하는 단계;학습 데이터 수집 시스템이 가진기를 통해 상기 플레이트에 진동을 발생시켜 상기 복수의 파지 대상물을 상기 플레이트 상에 랜덤하게 위치시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습 데이터 수집 방법
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