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EMG 신호 그래프 매칭 알고리즘을 이용한 보행 단계 검출 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2019010052
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실시예들은 보행하는 피험자의 하체에 부착된 EMG 센서로부터 EMG 신호를 획득하는 훈련용 EMG 신호 획득부; 상기 피험자의 발에 부착된 압력센서로부터 압력신호를 획득하는 훈련용 압력신호 획득부; 획득한 EMG 신호와 압력신호를 기초로 보행 단계별로 EMG 신호를 분류하는 훈련용 EMG 신호 분류부; 및 분류된 보행 단계별 EMG신호를 보행단계별 레퍼런스 EMG 신호로 데이터베이스에 저장하는 훈련용 레퍼런스 데이터 처리부를 포함하되, 상기 보행단계는, 초기접촉(Initial contact), 중간기(Mid stance), 추진(Propulsion) 및 스윙(Swing)을 포함하고, 각 보행단계는 상기 압력신호를 기초로 결정되는 것을 특징으로 하는, EMG 신호 그래프 매칭(ESGM) 알고리즘을 이용한 보행 단계 검출 장치 및 이를 이용한 특징 추출방법에 관련된다.
Int. CL A61B 5/11 (2006.01.01) A61B 5/0488 (2006.01.01)
CPC A61B 5/112(2013.01) A61B 5/112(2013.01)
출원번호/일자 1020170173183 (2017.12.15)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2106471-0000 (2020.04.24)
공개번호/일자 10-2019-0072102 (2019.06.25) 문서열기
공고번호/일자 (20200504) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.12.15)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김덕환 서울특별시 양천구
2 류재환 인천광역시 연수구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
3 최우성 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, *층 (수송동, 석탄회관빌딩)(케이씨엘특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 인천광역시 미추홀구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.12.15 수리 (Accepted) 1-1-2017-1252347-39
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.01.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.03.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0073980-82
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.07.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0506793-17
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.09.11 수리 (Accepted) 1-1-2019-0938821-16
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.09.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0938822-62
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2020.01.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0001862-27
10 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2020.02.03 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2020-0111863-28
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2020.02.03 수리 (Accepted) 1-1-2020-0111862-83
12 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2020.02.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0136698-67
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번호 청구항
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보행하는 피험자의 하체에 부착된 EMG 센서로부터 EMG 신호를 획득하는 훈련용 EMG 신호 획득부;상기 피험자의 발에 부착된 압력센서로부터 압력신호를 획득하는 훈련용 압력신호 획득부;획득한 EMG 신호와 압력신호를 기초로 보행 단계별로 EMG 신호를 분류하는 훈련용 EMG 신호 분류부; 및분류된 보행 단계별 EMG신호를 보행단계별 레퍼런스 EMG 신호로 데이터베이스에 저장하는 훈련용 레퍼런스 데이터 처리부를 포함하되, 상기 훈련용 레퍼런스 데이터 처리부는, 분류된 보행 단계별 EMG 신호를 절대값화하고 정규화하고, 정규화된 EMG 신호를 A 곡선(absolute curve) 형태로 피팅하여 상기 레퍼런스 EMG 신호로서 상기 데이터베이스에 저장하는 것이며,상기 보행단계는, 초기접촉(Initial contact), 중간기(Mid stance), 추진(Propulsion) 및 스윙(Swing)을 포함하고, 각 보행단계는 상기 압력신호를 기초로 결정되는 것이고,보행하는 사용자의 하체에 부착된 EMG 센서로부터 EMG 신호를 획득하는 EMG 신호 획득부; 획득한 EMG 신호를 절대값화하고 정규화하여 입력 EMG 신호를 생성하되, 입력 EMG 신호를 상기 레퍼런스 EMG 신호와 일치하는 A 곡선으로 변환하는 EMG 신호 처리부; 및 생성된 입력 EMG 신호를 데이터베이스에 저장된 레퍼런스 EMG 신호와 비교하여 현재 사용자의 보행 단계를 추정하는 보행단계 추정부;를 더 포함하는 것이며,상기 보행단계 추정부는 레퍼런스 EMG 신호와 입력 EMG 신호의 A 곡선의 매칭 정확도를 아래 [수학식1]의 매칭률(matching ratio)을 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는, EMG 신호 그래프 매칭(ESGM) 알고리즘을 이용한 보행 단계 검출 장치
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제1항에 있어서,현재 보행 단계 주기 대비, 매칭률이 최대가 된 후 변화가 없는 시간의 퍼센티지를 스위칭 타임 퍼센티지[switching time(%)]라고 하고, 상기 스위칭 타임 퍼센티지를 10% 이상으로 설정하는 것을 특징으로 하는, EMG 신호 그래프 매칭(ESGM) 알고리즘을 이용한 보행 단계 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 EMG 신호 처리부는,획득한 EMG 신호를 1msec 간격으로 샘플링하여 절대값화하고 정규화하는 것을 특징으로 하는 EMG 신호 그래프 매칭(ESGM) 알고리즘을 이용한 보행 단계 검출 장치
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보행하는 피험자의 하체에 부착된 EMG 센서로부터 EMG 신호를 획득하는 단계;상기 피험자의 발에 부착된 압력센서로부터 압력신호를 획득하는 단계;획득한 EMG 신호와 압력신호를 기초로 보행 단계별로 EMG 신호를 분류하는 단계; 및분류된 보행 단계별 EMG신호를 보행단계별 레퍼런스 EMG 신호로 데이터베이스에 저장하되, 분류된 보행 단계별 EMG 신호를 절대값화하고 정규화하고, 정규화된 EMG 신호를 A 곡선(absolute curve) 형태로 피팅하여 상기 레퍼런스 EMG 신호로서 상기 데이터베이스에 저장하는 단계;를 포함하는 것이며,상기 보행단계는, 초기접촉(Initial contact), 중간기(Mid stance), 추진(Propulsion) 및 스윙(Swing)을 포함하고, 각 보행단계는 상기 압력신호를 기초로 결정되는 것이고,보행하는 사용자의 하체에 부착된 EMG 센서로부터 EMG 신호를 획득하는 단계;획득한 EMG 신호를 절대값화하고 정규화하여 입력 EMG 신호를 생성하되, 입력 EMG 신호를 상기 레퍼런스 EMG 신호와 일치하는 A 곡선으로 변환하는 단계; 및생성된 입력 EMG 신호를 데이터베이스에 저장된 레퍼런스 EMG 신호와 비교하여 현재 사용자의 보행 단계를 추정하는 단계;를 더 포함하는 것이고,상기 보행 단계 추정은 레퍼런스 EMG 신호와 입력 EMG 신호의 A 곡선의 매칭 정확도를 아래 [수학식1]의 매칭률(matching ratio)을 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는, EMG 신호 그래프 매칭(ESGM) 알고리즘을 이용한 보행 단계 검출 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통산자원부 인하대학교 산업핵심기술개발사업 인간 내면상태의 인식 및 이를 이용한 인간친화형 인간-로봇 상호작용 기술 개발
2 교육부 인하대학교 기초연구 그린 생체모방형 임플란티블 전자칩 및 U-생체정보처리 플랫폼 융합기술개발(정보전자공동연구소)
3 교육부 인하대학교 기초연구 클라우드 기반 software Defined Storage의 고성능, 고신뢰성, 고가용성 및 공간효율성 향상을 위한 시스템 소프트웨어