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중공관 배면 탐지장치를 이용하여 중공관 배면(1)의 공동 유무를 탐지하는 방법에 있어서, 상기 중공관 배면 탐지장치는, 본체 프레임(100); 상기 본체 프레임(100)에 장착된 탐지부(200); 및상기 본체 프레임(100)을 이동시키는 이동부(300);를 포함하되, 상기 이동부(300)는중공관 내면(2)에 접촉되는 이동바퀴(310); 및상기 이동바퀴(310)와 상기 본체 프레임(100)에 결합된 이동바퀴 연결부(320);를 포함하고상기 이동부(300)는상기 탐지부(200)의 전방에 형성된 전방 이동부(300A); 및상기 탐지부(200)의 후방에 형성된 후방 이동부(300B);를 포함하며, 상기 이동바퀴 연결부(320)는 상기 본체 프레임(100)에 3축 결합되고, 상기 이동바퀴 연결부(320)의 길이는 연장 및 단축이 가능하며, 상기 탐지부(200)는 탐지센서(210); 및상기 탐지센서(210)와 상기 본체 프레임(100)에 결합된 탐지센서 연결부(220);를 포함하고, 상기 탐지센서 연결부(220)의 길이는 연장 및 단축이 가능하며,상기 탐지부(200)는,상기 탐지센서 연결부(220)를 상기 본체 프레임(100)을 중심으로 회전시키는 회전 구동부(230);를 더 포함하되, 상기 본체 프레임(100)의 회전 정보를 센싱하는 제1 자이로 센서(410); 및상기 탐지센서(210)의 회전 정보를 센싱하는 제2 자이로 센서(420);를 더 포함하되, 상기 중공관 내면(2)의 영상정보를 취득하는 촬영부(500);를 더 포함하고, 상기 중공관 내면(2)에 상기 이동바퀴(310)가 접촉되도록 상기 이동바퀴 연결부(320)의 길이를 조정하는 제1 단계(S100);상기 이동부(300)를 이용하여 상기 본체 프레임(100)을 중공관의 길이 방향(a)을 따라 특정의 위치에서 소정의 위치까지 이동시킴과 아울러 상기 탐지센서(210)를 이용하여 상기 중공관 배면(1)을 탐지하는 제2 단계(S200);를 포함하되, 상기 제2 단계(S200)는상기 회전 구동부(230)를 이용하여 상기 탐지센서(210)를 중공관의 폭방향(b)를 따라 회전시킴과 아울러 상기 탐지센서(210)를 이용하여 상기 중공관 배면(1)을 탐지하는 단계;를 포함하고, 상기 제2 단계(S200)는상기 제1 자이로 센서(410)를 이용하여, 상기 회전 구동부(230)의 회전에 따라 상기 탐지센서(210)가 회전됨에 있어 상기 본체 프레임(100)의 회전에 따른 회전 정보를 도출하는 단계; 및상기 제2 자이로 센서(420)를 이용하여, 상기 회전 구동부(230)의 회전에 따라 상기 탐지센서(210)가 회전됨에 있어 상기 탐지센서(210)의 회전 정보를 도출하는 단계;를포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법
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