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이더캣 기반의 슬레이브 시스템에 포함된 네트워크 MCU와 콘트롤 MCU간 동기화 방법으로서, (a) 상기 콘트롤 MCU가 상기 네트워크 MCU의 두 시점간의 시간차와, 상기 콘트롤 MCU의 두 시점간의 시간차를 이용하여, 상기 콘트롤 MCU와 상기 네트워크 MCU의 클록간 오차율을 계산하는 초기화 단계;(b) 상기 콘트롤 MCU가 일정한 시간 주기로, 상기 오차율을 이용하여 상기 네트워크 MCU의 현재 시간을 예측한 현재 시간 예측치()를 상기 네트워크 MCU로 전송하는 단계;(c) 상기 네트워크 MCU가 상기 현재 시간 예측치()와 자신의 실제 현재 시간()간의 시간차()를 계산하여 상기 콘트롤 MCU로 전송하는 단계; 및(d) 상기 콘트롤 MCU가 상기 시간차()를 수신하고, 수신된 시간차()에 따라서 상기 콘트롤 MCU 내부의 클록 속도를 조절하여 동기화를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기화 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (a) 단계는상기 네트워크 MCU가 자신의 초기 시간(torigin) 및 시작 시간(tstart)을 각각 상기 콘트롤 MCU로 전송하면, 상기 콘트롤 MCU가 상기 초기 시간(torigin) 및 상기 시작 시간(tstart)간의 시간차와, 상기 네트워크 MCU로부터 상기 초기 시간(torigin)을 수신한 시간(Torigin)과 상기 시작 시간(tstart)을 수신한 시간(Tstart)간의 시간차를 이용하여 상기 오차율을 계산하는 것을 특징으로 하는 동기화 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 (a) 단계는 (a1) 상기 슬레이브 시스템이 초기 기동되면, 상기 네트워크 MCU가 상기 초기 시간(torigin)을 상기 콘트롤 MCU로 전송하는 단계;(a2) 상기 콘트롤 MCU가 상기 초기 시간(torigin)을 저장하고, 상기 초기 시간(torigin)을 수신한 시간을 자신의 초기 시간(Torigin)으로 설정하는 단계;(a3) 사전에 정의된 시간이 경과한 후, 상기 네트워크 MCU가 상기 시작 시간(tstart)을 상기 콘트롤 MCU로 전송하는 단계; (a4) 상기 콘트롤 MCU가 상기 시작 시간(tstart)을 수신하여 저장하고, 상기 시작 시간(tstart)을 수신한 시간을 자신의 시작 시간(Tstart)으로 설정하는 단계; 및(a5) 상기 콘트롤 MCU가, 상기 네트워크 MCU의 상기 초기 시간(torigin)과 상기 시작 시간(tstart)간의 시간차와, 상기 콘트롤 MCU의 상기 초기 시간(Torigin)과 상기 시작 시간(Tstart)간의 시간차를 이용하여, 상기 콘트롤 MCU와 상기 네트워크 MCU의 클록간 상기 오차율(error rate)을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기화 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 네트워크 MCU는 주기적으로 네트워크 프로세스(ECAT Process)를 수행하고, 상기 (a3) 단계에서, 상기 네트워크 MCU는 네트워크 프로세스가 종료된 시점부터, 다음 네트워크 프로세스가 시작되는 시점까지의 중간 시점(tinit_delay)에 상기 시작 시간(tstart)을 상기 콘트롤 MCU로 전송하는 것을 특징으로 하는 동기화 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 오차율(error rate)은상기 콘트롤 MCU의 상기 초기 시간(Torigin)과 상기 시작 시간(Tstart)간의 시간차에 대한 상기 네트워크 MCU의 상기 초기 시간(torigin) 및 상기 시작 시간(tstart)간의 시간차의 비율로서 계산되는 것을 특징으로 하는 동기화 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 (b) 단계는 아래의 수학식에 따라서 상기 네트워크 MCU의 현재 시간을 예측하고, 은 상기 네트워크 MCU의 현재 시간 추정치를 나타내고, Tlocal은 상기 콘트롤 MCU의 현재 시간을 나타내는 것을 특징으로 하는 동기화 방법
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이더캣 기반의 슬레이브 시스템에 포함된 복수의 마이크로 프로세서간 동기화 시스템으로서,상기 동기화 시스템이 기동되면, 서로 다른 시점의 자신의 초기 시간(torigin)과 시작 시간(tstart)을 콘트롤 MCU로 전송하고, 상기 콘트롤 MCU로부터 일정한 시간 주기로 자신의 현재 시간 예측치()를 수신하면 자신의 실제 시간()과의 시간차()를 계산하여 상기 콘트롤 MCU로 전송하는 네트워크 MCU; 및상기 네트워크 MCU의 초기 시간(torigin)과 시작 시간(tstart)을 수신하고, 상기 초기 시간(torigin)과 상기 시작 시간(tstart)간의 시간차와, 상기 초기 시간(torigin)과 상기 시작 시간(tstart)을 각각 수신한 시간간의 시간차를 이용하여 상기 네트워크 MCU 와의 클록간 오차율을 계산하고, 일정한 시간 주기로, 상기 오차율을 이용하여 상기 네트워크 MCU의 현재 시간을 예측한 현재 시간 예측치()를 상기 네트워크 MCU로 전송하고, 상기 네트워크 MCU로부터 상기 시간차()를 수신하고, 수신된 시간차에 따라서 내부의 클록 속도를 조절하여 동기화를 수행하는 상기 콘트롤 MCU를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기화 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 네트워크 MCU는, 상기 슬레이브 시스템이 초기 기동되면, 상기 초기 시간(torigin)을 상기 콘트롤 MCU로 전송하고, 사전에 정의된 시간이 경과한 후, 상기 시작 시간(tstart)을 상기 콘트롤 MCU로 전송하며, 상기 콘트롤 MCU는, 상기 초기 시간(torigin)을 저장하고 상기 초기 시간(torigin)을 수신한 시간을 자신의 초기 시간(Torigin)으로 설정하며, 상기 시작 시간(tstart)을 수신하여 저장하고 상기 시작 시간(tstart)을 수신한 시간을 자신의 시작 시간(Tstart)으로 설정하며, 상기 초기 시간(torigin)과 상기 시작 시간(tstart)의 시간차와, 자신의 초기 시간(Torigin)과 시작 시간(Tstart)간의 시간차를 이용하여, 상기 네트워크 MCU와의 클록간 상기 오차율(error rate)을 계산하는 것을 특징으로 하는 동기화 시스템
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제 8 항에 있어서,상기 네트워크 MCU는 주기적으로 네트워크 프로세스(ECAT Process)를 수행하고, 네트워크 프로세스가 종료된 시점부터, 다음 네트워크 프로세스가 시작되는 시점까지의 중간 시점(tinit_delay)에 상기 시작 시간(tstart)을 상기 콘트롤 MCU로 전송하는 것을 특징으로 하는 동기화 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 오차율(error rate)은상기 콘트롤 MCU의 상기 초기 시간(Torigin)과 상기 시작 시간(tstart)간의 시간차에 대한 상기 네트워크 MCU의 상기 초기 시간(torigin) 및 상기 시작 시간(tstart)간의 시간차의 비율로서 계산되는 것을 특징으로 하는 동기화 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 콘트롤 MCU는아래의 수학식에 따라서 상기 네트워크 MCU의 현재 시간을 예측하고, 은 상기 네트워크 MCU의 현재 시간 추정치를 나타내고, Tlocal은 상기 콘트롤 MCU의 현재 시간을 나타내는 것을 특징으로 하는 동기화 시스템
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