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전방 레이더를 이용하여 차량의 주변차량에 대한 제1주변차량 정보를 획득하는 제1주변차량 정보 검출부,코너 레이더를 이용하여 상기 주변차량에 대한 제2주변차량 정보를 획득하는 제2주변차량 정보 검출부, 및상기 제1주변차량 정보 및 제2주변차량 정보를 이용하여 상기 주변차량의 움직임을 판단하며 기계학습기법에 의해 도출된 의도 판단로직을 이용하여 상기 주변차량의 의도를 판단하고 두 판단결과를 이용하여 상기 주변차량의 최종 의도를 판단하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 기계학습기법으로는,SVM(Support Vector Machine)이 사용되는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,상기 제1주변차량 정보 및 상기 제2주변차량 정보를 이용하여 상기 전방 레이더에 의해 감지된 주변차량과 상기 코너 레이더에 의해 감지된 주변차량이 동일 차량인지를 확인하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 장치
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제3항에 있어서,상기 처리부는,상기 전방 레이더에 의해 감지된 주변차량과 상기 코너 레이더에 의해 감지된 주변차량이 동일 차량이면 상기 제1주변차량 정보와 상기 제2주변차량 정보를 결합(fusion)하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,주변차량의 움직임 판단결과가 주행 중(dynamic)이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기가 아니며 상기 의도 판단로직에 의한 판단결과가 기준 조건을 만족하면 주변차량의 현재 의도를 끼어들기(cut in)로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,주변차량의 움직임 판단결과가 주행 중이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기가 아니며 상기 의도 판단로직에 의한 판단결과가 기준 조건을 만족하지 않으면 주변차량의 현재 의도를 주행(driving)으로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,주변차량의 움직임 판단결과가 정차(stationary)이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기이면 주변차량의 현재 의도를 끼어들기로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,주변차량의 움직임 판단결과가 정차이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기가 아닌 경우, 주변차량의 현재 의도를 정지(stop)로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,주변차량의 움직임 판단결과가 주행 중이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기이며 차량과 주변차량 간의 거리가 기준 거리 미만이면 주변차량의 현재 의도를 끼어들기로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,주변차량의 움직임 판단결과가 주행 중이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기이며 차량과 주변차량 간의 거리가 기준 거리 초과이면 주변차량의 현재 의도를 주행으로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 장치
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전방 레이더 및 코너 레이더를 이용하여 차량의 주변차량에 대한 주변차량 정보를 획득하는 단계,상기 주변차량 정보를 이용하여 기계학습기법에 의해 도출된 의도 판단로직에 따라 상기 주변차량의 의도를 판단하는 단계,상기 주변차량 정보를 이용하여 상기 주변차량의 움직임을 판단하는 단계, 및상기 주변차량의 움직임 판단결과 및 상기 의도 판단로직에 의한 의도 판단결과에 근거하여 상기 주변차량의 최종 의도를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 방법
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제11항에 있어서,상기 주변차량 정보를 획득하는 단계는,전방 레이더를 통해 획득한 제1주변차량 정보 및 코너 레이더를 통해 획득한 제2주변차량 정보를 이용하여 상기 전방 레이더에 의해 감지된 주변차량과 상기 코너 레이더에 의해 감지된 주변차량이 동일 차량인지를 확인하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 방법
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제12항에 있어서,상기 주변차량 정보를 획득하는 단계는,상기 전방 레이더에 의해 감지된 주변차량과 상기 코너 레이더에 의해 감지된 주변차량이 동일 차량이면 상기 제1주변차량 정보와 상기 제2주변차량 정보를 결합(fusion)하여 상기 주변차량 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 방법
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제11항에 있어서,상기 기계학습기법으로는,SVM(Support Vector Machine)이 사용되는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 방법
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제11항에 있어서,상기 주변차량의 최종 의도를 판단하는 단계는,주변차량의 움직임 판단결과가 주행 중(dynamic)이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기가 아니며 상기 의도 판단로직에 의한 판단결과가 기준 조건을 만족하면 주변차량의 현재 의도를 끼어들기(cut in)로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 방법
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제11항에 있어서,상기 주변차량의 최종 의도를 판단하는 단계는,주변차량의 움직임 판단결과가 주행 중이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기가 아니며 상기 의도 판단로직에 의한 판단결과가 기준 조건을 만족하지 않으면 주변차량의 현재 의도를 주행(driving)으로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 방법
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제11항에 있어서,상기 주변차량의 최종 의도를 판단하는 단계는,주변차량의 움직임 판단결과가 정차(stationary)이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기이면 주변차량의 현재 의도를 끼어들기로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 방법
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제11항에 있어서,상기 주변차량의 최종 의도를 판단하는 단계는,주변차량의 움직임 판단결과가 정차이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기가 아닌 경우, 주변차량의 현재 의도를 정지(stop)로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 방법
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제11항에 있어서,상기 주변차량의 최종 의도를 판단하는 단계는,주변차량의 움직임 판단결과가 주행 중이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기이며 차량과 주변차량 간의 거리가 기준 거리 미만이면 주변차량의 현재 의도를 끼어들기로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 방법
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제11항에 있어서,상기 주변차량의 최종 의도를 판단하는 단계는,주변차량의 움직임 판단결과가 주행 중이고, 이전 의도 판단결과가 끼어들기이며 차량과 주변차량 간의 거리가 기준 거리 초과이면 주변차량의 현재 의도를 주행으로 판정하는 것을 특징으로 하는 주변차량 의도 판단 방법
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