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제어부가 모터의 브레이크 동작 상태에서 상기 구동축과 결합되는 방사상으로 돌출된 복수의 걸림편이 형성된 디스크를 제1 방향으로 회전시키는 단계;상기 제어부가 상기 걸림편과 브레이크 핀의 충돌을 검출하는 단계;상기 제어부가 상기 걸림편과 상기 브레이크 핀의 충돌이 검출되면 상기 디스크를 정지시키는 단계;상기 제어부가 상기 디스크를 일정 거리 만큼 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회전시키는 단계;상기 제어부가 솔레노이드를 통해 상기 브레이크 핀을 해제시켜 브레이크 동작 상태를 해제시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 해제 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 방향으로 회전시키는 단계에서,상기 제어부는 인접한 상기 걸림편 사이에서 상기 브레이크 핀의 최대 이동 거리 만큼 상기 디스크를 제1 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 해제 방법
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제2항에 있어서,상기 충돌을 검출하는 단계에서,상기 제어부는 하이-패스 필터(high-pass filter)를 통해 상기 걸림편과 상기 브레이크 핀의 충돌에 따른 속도 오차를 이용하여 충돌을 검출하는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 해제 방법
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제3항에 있어서,상기 제2 방향으로 회전시키는 단계에서,상기 제어부는 상기 브레이크 핀의 최대 이동 거리보다 짧은 거리로 상기 디스크를 제2 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 해제 방법
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모터의 구동축에 결합되며, 방사상으로 돌출된 복수의 걸림편이 형성된 디스크;상기 디스크와 수직하게 배치되어 상기 복수의 걸림편 중 하나와 걸림 또는 걸림 해제되는 브레이크 핀;상기 브레이크 핀을 상기 디스크 방향으로 이동시키거나 해제시키는 솔레노이드;상기 솔레노이드를 통해 상기 브레이크 핀을 이동시켜 브레이크를 동작시키고, 브레이크 동작 상태에서 상기 디스크를 제1 방향으로 회전시키고, 상기 걸림편과 상기 브레이크 핀의 충돌을 검출하며, 상기 걸림편과 상기 브레이크 핀의 충돌이 검출되면 상기 디스크를 정지시키고, 상기 디스크를 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 일정 거리만큼 회전시킨 후 상기 솔레노이드를 통해 상기 브레이크 핀을 해제시켜 브레이크 동작 상태를 해제시키는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 장치
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제5항에 있어서,상기 제어부는 인접한 상기 걸림편 사이에서 상기 브레이크 핀의 최대 이동 거리 만큼 상기 디스크를 제1 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 장치
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제6항에 있어서,상기 걸림편과 상기 브레이크 핀의 충돌에 따른 속도 오차를 검출하는 하이-패스 필터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 장치
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제7항에 있어서,상기 제어부는 하이-패스 필터(high-pass filter)를 통해 상기 걸림편과 상기 브레이크 핀의 충돌에 따른 속도 오차를 이용하여 충돌을 검출하는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 장치
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제8항에 있어서,상기 제어부는 상기 브레이크 핀의 최대 이동 거리 보다 짧은 거리로 상기 디스크를 제2 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 장치
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지면과 수평한 구동축을 구비하는 모터;상기 모터의 상기 구동축에 결합되며, 방사상으로 돌출된 복수의 걸림편이 형성된 디스크, 상기 디스크와 수직하게 배치되어 상기 복수의 걸림편 중 하나와 걸림 또는 걸림 해제되는 브레이크 핀, 상기 브레이크 핀을 상기 디스크 방향으로 이동시키거나 해제시키는 솔레노이드, 상기 솔레노이드를 통해 상기 브레이크 핀을 이동시켜 브레이크를 동작시키고, 브레이크 동작 상태에서 상기 디스크를 제1 방향으로 회전시키고, 상기 디스크와 상기 브레이크 핀의 충돌을 검출하며, 상기 걸림편과 상기 브레이크 핀의 충돌이 검출되면 상기 디스크를 정지시키고, 상기 디스크를 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 일정 거리만큼 회전시킨 후 상기 솔레노이드를 통해 상기 브레이크 핀을 해제시켜 브레이크 동작 상태를 해제시키는 제어부를 구비하는 브레이크 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 장치를 구비한 모터
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제10항에 있어서,상기 모터는 로봇의 관절을 구동시키는 것을 특징으로 하는 솔레노이드 방식의 브레이크 장치를 구비한 모터
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