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운전 조건에 따라 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 방법으로서,(a) 제어 대상에 대한 동작 명령에 기초하여 입력 신호를 생성하는 단계; 및,(b) 상기 단계 (a)에서 생성된 상기 입력 신호에 대하여, 중간주파수를 기준으로 입력성형기법을 적용하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하되,고유진동수가 서로 다른 운전 조건 하의 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호가 동일한 중간주파수를 기준으로 동일한 입력성형기법을 적용하여 생성되는고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 방법
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청구항 1에 있어서,상기 중간주파수는 제어 대상의 제1 운전 조건에서의 제1 고유진동수에 대한 상기 입력성형기법의 민감도 곡선과 제어 대상의 제2 운전 조건에서의 제2 고유진동수에 대한 상기 입력성형기법의 민감도 곡선의 교차점에 해당하는 주파수로 결정되는것을 특징으로 하는 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 방법
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청구항 1에 있어서,상기 중간주파수는 제어 대상의 제1 운전 조건에서의 제1 고유진동수와 제어 대상의 제2 운전 조건에서의 제2 고유진동수의 산술평균으로 결정되는것을 특징으로 하는 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제어 대상의 동작은 디스플레이 패널을 이송하는 로봇의 로봇 핸드의 동작이고,상기 중간주파수는 디스플레이 패널이 놓인 상태에서의 상기 로봇 핸드의 고유진동수와 디스플레이 패널이 놓이지 않은 상태에서의 상기 로봇 핸드의 고유진동수 사이의 값으로 결정되는것을 특징으로 하는 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 방법
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운전 조건에 따라 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어장치로서,(a) 제어 대상에 대한 동작 명령에 기초하여 입력 신호를 생성시키는 입력 신호 생성부; 및,(b) 상기 단계 (a)에서 생성된 입력 신호를 제공받고, 상기 입력 신호에 중간주파수를 기준으로 입력성형기법을 적용하여 제어 신호를 생성시키는 입력성형부; 를 포함하되,상기 입력성형부는 고유진동수가 서로 다른 운전 조건 하의 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 동일한 중간주파수를 기준으로 동일한 입력성형기법을 적용하여 생성시키는고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어장치
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적어도 하나의 프로세서; 및컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하되,상기 적어도 하나의 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여,(a) 제어 대상에 대한 동작 명령에 기초하여 입력 신호를 생성시키는 명령; 및,(b) 상기 명령 (a)에 의해 생성된 입력 신호에 대하여, 중간주파수를 기준으로 입력성형기법을 적용하여 제어 신호를 생성시키는 명령; 이 수행되도록 하고,고유진동수가 서로 다른 운전 조건 하의 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호가 동일한 중간주파수를 기준으로 동일한 입력성형기법을 적용하여 생성되는고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어장치
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운전 조건에 따라 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 방법으로서,(a) 중간주파수-상기 중간주파수는 제1 운전 조건에서의 제어 대상의 제1 고유진동수와 제2 운전 조건에서의 제어 대상의 제2 고유진동수의 사이의 값임-를 기초로 입력성형기법이 적용된 제어 신호를 생성시키는 단계;(b) 상기 제1 운전 조건에서의 제어 대상의 동작을 상기 단계 (a)에서 생성된 제어 신호에 기초하여 제어하는 단계; 및,(c) 상기 제2 운전 조건에서의 제어 대상의 동작을 상기 단계 (a)에서 생성된 제어 신호에 기초하여 제어하는 단계를 포함하는 운전 조건에 따라 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 방법
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비일시적 저장 매체에 저장되며, 프로세서에 의하여 실행되면,(a) 제어 대상에 대한 동작 명령에 기초하여 입력 신호를 생성시키는 명령; 및,(b) 상기 명령 (a)에 의해 생성된 입력 신호에 대하여, 중간주파수를 기준으로 입력성형기법을 적용하여 제어 신호를 생성시키는 명령; 이 수행되도록 하고,고유진동수가 서로 다른 운전 조건 하의 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호가 동일한 중간주파수를 기준으로 동일한 입력성형기법을 적용하여 생성되도록 하는 비일시적인 컴퓨터 판독가능 저장매체에 저장된 컴퓨터프로그램
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