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무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 장치 및 이를 이용한 무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 방법

  • 기술번호 : KST2019010498
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 장치에 관한 것으로, 본 발명은 무인잠수정의 수중 절대 위치를 측정하는 USBL(Ultrashort Baseline); 상기 무인잠수정에 설치되어 무인잠수정의 대지 속도를 측정하는 도플러 속도 측정기(DVL;Doppler Velocity Log); 상기 USBL(Ultrashort Baseline)에서 측정된 무인잠수정의 수중 절대 위치와 상기 도플러 속도 측정기에서 측정된 무인잠수정의 대지 속도를 이용하여 상기 무인잠수정의 헤딩 정보를 추정하는 헤딩 정보 추정기; 및 상기 헤딩 정보 추정기에서 추정된 헤딩 정보를 기초로 상기 무인잠수정의 운행 헤딩 정보를 기설정된 기준 헤딩 정보와 매칭되도록 보정하여 상기 무인잠수정의 운행 항로를 변경하는 헤딩 정보 보정기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B63G 8/14 (2006.01.01) G01S 15/06 (2006.01.01) G01S 15/58 (2006.01.01) B63G 8/00 (2006.01.01)
CPC B63G 8/14(2013.01) B63G 8/14(2013.01) B63G 8/14(2013.01) B63G 8/14(2013.01)
출원번호/일자 1020170175775 (2017.12.20)
출원인 한국해양과학기술원
등록번호/일자 10-2092662-0000 (2020.03.18)
공개번호/일자 10-2019-0074428 (2019.06.28) 문서열기
공고번호/일자 (20200324) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.12.20)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김기훈 대전광역시 유성구
2 변성훈 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김정수 대한민국 서울시 송파구 올림픽로 ***(방이동) *층(이수국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 부산광역시 영도구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2017-1269316-11
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.01.23 수리 (Accepted) 4-1-2018-5013167-10
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5131202-66
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.12.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.02.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0080865-04
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.08.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0552282-11
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.09.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0980891-21
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.09.25 수리 (Accepted) 1-1-2019-0980892-77
9 등록결정서
Decision to grant
2020.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0096833-18
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5042665-74
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5235797-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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무인잠수정의 수중 절대 위치를 측정하는 USBL(Ultrashort Baseline);상기 무인잠수정에 설치되어 무인잠수정의 대지 속도를 측정하는 도플러 속도 측정기(DVL;Doppler Velocity Log);상기 USBL(Ultrashort Baseline)에서 측정된 무인잠수정의 수중 절대 위치와 상기 도플러 속도 측정기에서 측정된 무인잠수정의 대지 속도를 이용하여 상기 무인잠수정의 헤딩 정보를 추정하는 헤딩 정보 추정기; 및상기 헤딩 정보 추정기에서 추정된 헤딩 정보를 기초로 상기 무인잠수정의 운행 헤딩 정보를 기설정된 기준 헤딩 정보와 매칭되도록 보정하여 상기 무인잠수정의 운행 항로를 변경하는 헤딩 정보 보정기;를 포함하고,상기 헤딩 정보 추정기는,상기 USBL(Ultrashort Baseline)에서 측정된 무인잠수정의 수중 절대 위치를 이용하여 무인잠수정의 지구 좌표계 상에서의 수중 절대 속도를 산출하는 절대 속도 산출모듈; 및상기 절대 속도 산출모듈에서 산출된 무인잠수정의 수중 절대 속도와 상기 도플러 속도 측정기에서 측정된 무인잠수정의 대지 속도를 이용하여 상기 무인잠수정의 헤딩 정보를 추정하는 헤딩 정보 추정모듈;을 포함하며,상기 절대 속도 산출모듈은,상기 무인잠수정의 운행 구간 중 등속도 구간에서의 수중 절대 위치의 변화값에 의해 상기 수중 절대 속도를 산출하고,상기 헤딩 정보 추정모듈은,상기 무인잠수정의 수중 절대 속도와 대지 속도를 이용하여 상기 무인잠수정의 헤딩 정보로 선수각을 추정하되,하기의 수학식을 이용하여 상기 무인잠수정의 선수각을 추정하는 것을 특징으로 하는 무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 장치
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제 1항에 있어서,상기 헤딩 정보 보정기는,상기 헤딩 정보 추정모듈에서 추정된 무인잠수정의 선수각을 기초로 상기 무인잠수정의 운행 선수각을 기설정된 기준 선수각과 매칭되도록 보정하는 선수각 보정모듈; 및상기 선수각 보정모듈에 의해 보정된 운행 선수각과 매칭되는 방향으로 상기 무인잠수정의 운행 항로를 변경하는 항로 제어모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 장치
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제 1항 또는 제 6항에 따른 무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 장치를 이용한 무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 방법에 있어서,USBL(Ultrashort Baseline)이 무인잠수정의 수중 절대 위치를 측정하는 절대 위치 측정단계;도플러 속도 측정기(DVL;Doppler Velocity Log)가 상기 무인잠수정의 대지 속도를 측정하는 대지 속도 측정단계;헤딩 정보 추정기가 상기 USBL(Ultrashort Baseline)에서 측정된 무인잠수정의 수중 절대 위치와 상기 도플러 속도 측정기에서 측정된 무인잠수정의 대지 속도를 이용하여 무인잠수정의 헤딩 정보를 추정하는 헤딩 정보 추정단계; 및헤딩 정보 보정기가 상기 헤딩 정보 추정기에서 추정된 헤딩 정보를 기초로 상기 무인잠수정의 운행 헤딩 정보를 기설정된 기준 헤딩 정보와 매칭되도록 보정하여 상기 무인잠수정의 운행 항로를 변경하는 헤딩 정보 보정단계;를 포함하고,상기 헤딩 정보 추정단계는,절대 속도 산출모듈이 상기 USBL(Ultrashort Baseline)에서 측정된 무인잠수정의 수중 절대 위치를 이용하여 무인잠수정의 지구 좌표계 상에서의 수중 절대 속도를 산출하는 절대 속도 산출공정; 및헤딩 정보 추정모듈이 상기 절대 속도 산출모듈에서 산출된 무인잠수정의 수중 절대 속도와 상기 도플러 속도 측정기에서 측정된 무인잠수정의 대지 속도를 이용하여 상기 무인잠수정의 헤딩 정보를 추정하는 헤딩 정보 추정공정;을 포함하며,상기 절대 속도 산출공정은,상기 무인잠수정의 운행 구간 중 등속도 구간에서의 수중 절대 위치의 변화값에 의해 상기 수중 절대 속도를 산출하고,상기 헤딩 정보 추정공정은,상기 무인잠수정의 수중 절대 속도와 대지 속도를 이용하여 상기 무인잠수정의 헤딩 정보로 선수각을 추정하되,하기의 수학식을 이용하여 상기 무인잠수정의 선수각을 추정하는 것을 특징으로 하는 무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 방법
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제 7항에 있어서,상기 헤딩 정보 보정단계는,선수각 보정모듈이 상기 헤딩 정보 추정모듈에서 추정된 무인잠수정의 선수각을 기초로 상기 무인잠수정의 운행 선수각을 기설정된 기준 선수각과 매칭되도록 보정하는 선수각 보정공정; 및항로 제어모듈이 상기 선수각 보정모듈에 의해 보정된 운행 선수각과 매칭되는 방향으로 상기 무인잠수정의 운행 항로를 변경하는 항로 제어공정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소 한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소 주요사업(고유임무형사업) 중주파수 대역의 배열 센서를 이용하는 장거리 수중음향 원격 탐사 핵심 기술 개발(1/3)