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체내로 삽입되어 검진 부위의 영상을 획득하는 삽입부;상기 삽입부의 위치 및 자세를 변경시키는 제어 본체부; 및상기 제어 본체부에 제어 명령을 전송하는 제어부를 포함하는 내시경 시스템으로서,상기 제어 본체부는,전력을 기계적인 동력으로 전환하는 모터부; 및상기 모터부로부터 발생한 기계적 동력을 상기 삽입부로 전달하는 동력 전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제어 본체부는 상기 삽입부를 서로 다른 방향으로 이동시키기 위한 복수의 모터를 포함하는 위치 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 복수의 모터는 상기 삽입부의 피칭(pitching) 운동을 수행하기 위한 피칭 모터; 및상기 삽입부를 요잉(yawing) 운동을 수행하기 위한 요잉 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 제어 본체부는 상기 위치 제어부를 회전시킴으로써 상기 삽입부의 자세를 변경하는 자세 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 제어 본체부는 상기 위치 제어부를 상기 삽입부 방향으로 평행 이동(transslational movement) 시키는 평행 이동 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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6
청구항 5에 있어서,상기 제어 본체부는 Pov 방식으로 상기 사용자 입력을 수행받기 위한 Pov 인터페이스부를 포함하는 사용자 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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7
청구항 5에 있어서,상기 제어 본체부는 원형 레버 방식으로 상기 사용자 입력을 수행받기 위한 원형 레버 인터페이스부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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8
청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,상기 사용자 입력부는 상기 회전 입력부로의 사용자 입력에 대응하는 상기 회전 입력부의 출력 신호의 대응 관계를 변경하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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9
청구항 8에 있어서,상기 제어부는 상기 삽입부로부터 획득된 영상에 따라 상기 삽입부의 위치를 자동으로 제어하는 자동 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 8에 있어서,상기 제어부는 상기 사용자의 시선 정보에 따라 상기 삽입부의 위치를 제어하는 자동 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 인공 지능 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 삽입부의 운동을 제한하기 위해 상기 모터부의 전류를 제한하는 모터 전류 제한부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 9에 있어서,상기 제어부는 제어 신호에 의하지 않는 상기 삽입부의 이동에 대해서는 상기 삽입부의 위치가 고정되도록 제어 위치 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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13
청구항 9에 있어서,상기 제어부는 상기 삽입부로부터 입력되는 영상에 따라 상기 삽입부에서 조사되는 광량을 자동 제어하는 광원 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 9에 있어서,상기 삽입부로부터 획득된 영상을 이용하여 상기 병변을 자동 검출하는 병변 검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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