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비행 속도가 소정의 임계 속도 이하인 상태에서, 세로 자세 제어 신호에 기초하여 메인로터의 틸트 각도를 제어하는 수직 이착륙 비행체에 있어서,비행 컨트롤러가 생성한 틸트 각도 제어 신호에 기초하여 틸트 각도가 변경되고, 상기 수직 이착륙 비행체의 추력을 발생시키는 적어도 하나의 메인로터;피치 자세각 제어 신호에 기초하여 상기 수직 이착륙 비행체의 피치 자세각 (Pitch Attitute Angle)을 변경시키는 보조로터; 및상기 수직 이착륙 비행체의 조종 신호에 기초하여 상기 틸트 각도 제어 신호 및 상기 피치 자세각 제어 신호를 생성하는 비행 컨트롤러;를 포함하고,상기 비행 컨트롤러는상기 수직 이착륙 비행체의 피치 자세각을 제1 피치 자세각만큼 변경시키는 세로 자세 제어 신호를 포함하는 비행체의 조종 신호를 획득한 경우, 상기 제1 피치 자세각을 참조하여 상기 메인로터의 틸트 각도를 결정하고, 상기 결정된 틸트 각도에 기초하여 상기 메인로터의 틸트 각도 제어 신호를 생성하고,기 설정된 비행체 속도-메인로터 틸트 각도 매핑 데이터(Mapping data)에 기초하여 상기 메인로터의 틸트 각도의 보정각을 포함하는 보정신호를 생성하는, 수직 이착륙 비행체
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제1 항에 있어서상기 비행 컨트롤러는상기 수직 이착륙 비행체의 속도가 소정의 임계 속도 이하인 경우에만 상기 피치 자세각을 제1 피치 자세각만큼 변경시키는 세로 자세 제어 신호에 대응하여 상기 메인로터의 틸트 각도 제어 신호를 생성하는, 수직 이착륙 비행체
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제1 항에 있어서상기 수직 이착륙 비행체의 헤딩(Heading) 방향과 상기 수직 이착륙 비행체에 대한 맞바람의 진행 방향은 서로 대향하는, 수직 이착륙 비행체
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제3 항에 있어서상기 맞바람의 세기가 클 수록, 상기 수직 이착륙 비행체의 기수가 내려가는 방향으로 변경되는 피치 자세각이 큰, 수직 이착륙 비행체
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제4 항에 있어서상기 비행 컨트롤러는상기 기수가 내려가는 방향으로 변경되는 피치 자세각이 클 수록, 상기 메인로터의 회전축이 지면과 평행에 가깝도록 상기 메인로터를 틸트시키는 메인로터의 제어 신호를 생성하는, 수직 이착륙 비행체
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제4 항에 있어서상기 기수가 내려가는 방향으로 변경되는 피치 자세각과 상기 메인로터의 틸트 각도는 선형 혹은 비선형관계인, 수직 이착륙 비행체
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제1 항에 있어서상기 비행 컨트롤러는상기 수직 이착륙 비행체의 피치 자세각을 상기 수직 이착륙 비행체의 기수를 내리는 방향으로 제2 피치 자세각만큼 변경시키는 비행체의 조종 신호를 획득한 경우,상기 수직 이착륙 비행체의 현재 속도 및 상기 메인로터의 현재 틸트 각도에 기초하여, 상기 틸트 각도의 보정신호에 따라 보정되는 상기 메인로터의 틸트 각도의 보정각이 감소하도록 상기 틸트 각도 매핑 데이터를 갱신하는, 수직 이착륙 비행체
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제1 항에 있어서상기 비행 컨트롤러는상기 제1 피치 자세각을 참조하여 결정된 상기 메인로터의 틸트 각도 및 상기 보정각에 기초하여, 상기 메인로터의 틸트 각도를 제어하는, 수직 이착륙 비행체
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제1 항에 있어서상기 피치 자세각 제어 신호는상기 보조로터의 회전수를 제어하는 신호 및 상기 보조로터의 콜렉티브 피치각(Collective Pitch Angle)을 제어하는 신호 중 적어도 하나를 포함하는, 수직 이착륙 비행체
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제1 항에 있어서상기 피치 자세각 제어 신호는상기 메인로터의 싸이클릭 피치각(Cyclic Pitch Angle)을 제어하는 신호를 포함하는, 수직 이착륙 비행체
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제1 항에 있어서상기 피치 자세각 제어 신호는상기 메인로터의 베인(Vane) 조종면의 각도를 제어하는 신호를 포함하는, 수직 이착륙 비행체
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비행 속도가 소정의 임계 속도 이하인 상태에서, 세로 자세 제어 신호에 기초하여 메인로터의 틸트 각도를 제어하는 수직 이착륙 비행체의 제어 방법에 있어서,상기 수직 이착륙 비행체의 피치 자세각을 제1 피치 자세각만큼 변경시키는 세로 자세 제어 신호를 포함하는 비행체의 조종 신호를 획득하는 단계;상기 세로 자세 제어 신호에 기초하여 상기 수직 이착륙 비행체의 피치 자세각 (Pitch Attitude Angle)을 변경시키기 위한 피치 자세각 제어 신호를 생성하는 단계;상기 제1 피치 자세각을 참조하여 메인로터의 틸트 각도를 결정하고, 상기 결정된 틸트 각도에 기초하여 상기 메인로터의 틸트 각도 제어 신호를 생성하는 단계; 및기 설정된 비행체 속도-메인로터 틸트 각도 매핑 데이터(Mapping data)에 기초하여 상기 메인로터의 틸트 각도의 보정각을 포함하는 보정신호를 생성하는 단계;를 포함하는, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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제13 항에 있어서상기 메인로터의 틸트 각도 제어 신호를 생성하는 단계는상기 수직 이착륙 비행체의 속도가 소정의 임계 속도 이하인 경우에만 상기 피치 자세각을 제1 피치 자세각만큼 변경시키는 세로 자세 제어 신호에 대응하여 상기 메인로터의 틸트 각도 제어 신호를 생성하는, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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제13 항에 있어서상기 수직 이착륙 비행체의 헤딩(Heading) 방향과 상기 수직 이착륙 비행체에 대한 맞바람의 진행 방향은 서로 대향하는, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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제15 항에 있어서상기 맞바람의 세기가 클 수록, 상기 수직 이착륙 비행체의 기수가 내려가는 방향으로 변경되는 피치 자세각이 큰, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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제16 항에 있어서상기 메인로터의 틸트 각도 제어 신호를 생성하는 단계는상기 기수가 내려가는 방향으로 변경되는 피치 자세각이 클 수록, 상기 메인로터의 회전축이 지면과 평행에 가깝도록 상기 메인로터를 틸트시키는 메인로터의 제어 신호를 생성하는, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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제16 항에 있어서상기 기수가 내려가는 방향으로 변경되는 피치 자세각과 상기 메인로터의 틸트 각도는 선형 혹은 비선형관계인, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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제13 항에 있어서상기 보정신호를 생성하는 단계는상기 수직 이착륙 비행체의 피치 자세각을 상기 수직 이착륙 비행체의 기수를 내리는 방향으로 제2 피치 자세각만큼 변경시키는 비행체의 조종 신호를 획득한 경우,상기 수직 이착륙 비행체의 현재 속도 및 상기 메인로터의 현재 틸트 각도에 기초하여, 상기 틸트 각도의 보정신호에 따라 보정되는 상기 메인로터의 틸트 각도의 보정각이 감소하도록 상기 틸트 각도 매핑 데이터를 갱신하는 단계;를 포함하는, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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제13 항에 있어서상기 보정신호를 생성하는 단계는상기 제1 피치 자세각을 참조하여 결정된 상기 메인로터의 틸트 각도 및 상기 보정각에 기초하여, 상기 메인로터의 틸트 각도를 제어하는, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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제13 항에 있어서상기 피치 자세각 제어 신호는보조로터의 회전수를 제어하는 신호 및 상기 보조로터의 콜렉티브 피치각(Collective Pitch Angle)을 제어하는 신호 중 적어도 하나를 포함하는, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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제13 항에 있어서상기 피치 자세각 제어 신호는상기 메인로터의 싸이클릭 피치각(Cyclic Pitch Angel)을 제어하는 신호를 포함하는, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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제13 항에 있어서상기 피치 자세각 제어 신호는상기 메인로터의 베인(Vane) 조종면의 각도를 제어하는 신호를 포함하는, 수직 이착륙 비행체의 제어 방법
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컴퓨터를 이용하여 제13 항 내지 제18항 및 제20항 내지 제24 항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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