| 1 |
1
운동 플랫폼; 상기 운동 플랫폼과 이격되어 배치되는 고정 플랫폼;상기 운동 플랫폼과 상기 고정 플랫폼 사이에 배치되는 복수의 커넥터를 포함하고, 복수의 커넥터 각각은 원호 형태의 가이드 부재와, 상기 가이드 부재를 따라 운동하는 이동 부재를 포함하며, 상기 운동 플랫폼에는 복수의 커넥터의 이동 부재들이 연결되고,상기 고정 플랫폼에는 복수의 커넥터의 가이드 부재들이 연결되며, 상기 복수의 커넥터는 상기 고정 플랫폼을 기준으로 방사형으로 배치되고,상기 복수의 커넥터 각각의 이동 부재가 그와 결합된 가이드 부재를 따라 위치 이동함에 따라서, 상기 고정 플랫폼에 대한 상기 운동 플랫폼의 자세가 변하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 복수의 커넥터의 가이드 부재는 상기 고정 플랫폼에 대해 비스듬히 배치되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 복수의 커넥터는 서로 동일 간격으로 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 4 |
4
제2항에 있어서,상기 가이드 부재는 제1회전축을 중심으로 상기 고정 플랫폼에 대해 회전 가능하도록 상기 고정 플랫폼에 연결되고, 상기 운동 플랫폼은 제2회전축을 중심으로 상기 이동 부재에 대해 회전 가능하게 연결되며, 상기 제1회전축과 제2회전축은 하나의 회전 중심점에서 만나는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,복수의 커넥터 각각에 정의되는 상기 제1회전축과 제2회전축은 모두 상기 하나의 회전 중심점에서 만나는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 6 |
6
제4항에 있어서,상기 제1회전축과 상기 제2회전축은 수직하게 형성되고,원호형 궤적을 따르는 상기 이동 부재의 회전 중심축인 제3회전축은, 상기 제1회전축과 상기 제2회전축과 각각 수직하게 형성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 7 |
7
제4항에 있어서,상기 가이드 부재는 상기 제1회전축의 길이 방향을 따라 상기 고정 플랫폼에 대해 직선 운동 가능하게 형성되고, 상기 운동 플랫폼은 상기 제2회전축의 길이 방향을 따라 상기 커넥터에 대해 직선 운동 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 8 |
8
제2항에 있어서,상기 커넥터는 제1모듈과 제2모듈은 포함하고,상기 제1모듈은, 상기 가이드 부재와, 상기 가이드 부재와 평행하게 이격된 원호형의 기어를 포함하고,상기 제2모듈은, 상기 이동 부재와, 상기 이동 부재에 연결되며 상기 가이드 부재와 상기 기어의 사이로 연장되는 회전 샤프트 및 상기 회전 샤프트를 회전시키는 구동기를 포함하고,상기 기어의 기어치는 상기 가이드 부재를 향해 형성되고,상기 회전 샤프트의 둘레에는 상기 기어치와 치합되는 피니언이 형성되며,상기 구동기에 의해 상기 회전 샤프트가 회전하면, 상기 피니언이 상기 기어치와 치합된 상태로 회전하여, 상기 이동 부재가 상기 가이드를 따라 회전하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 제2모듈은,상기 이동 부재가 상기 가이드 부재를 따라 일 방향으로 이동하면 탄성 변형하였다가, 상기 이동 부재가 반대 방향으로 이동할 때 복원되어 탄성 복원력을 제공하여 중력을 보상하는 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,기준 위치에서 상기 이동 부재는 상기 가이드 부재의 중간에 위치하고,상기 제2모듈은, 상기 기준 위치에서 상기 이동 부재가 상기 가이드 부재를 따라 제1 방향으로 이동하면 탄성 변형하였다가, 상기 이동 부재가 반대 방향인 제2 방향으로 이동할 때 복원되어 탄성 복원력을 제공하는 제1스프링과,상기 기준 위치에서 상기 이동 부재가 상기 가이드 부재를 따라 상기 제2 방향으로 이동하면 탄성 변형하였다가, 상기 제1 방향으로 이동할 때 복원되어 탄성 복원력을 제공하는 제2스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 11 |
11
제8항에 있어서,기준 위치에서 상기 이동 부재는 상기 가이드 부재의 중간에 위치하고,상기 제2모듈은 상기 이동 부재가 상기 기준 위치에 있는지 여부를 감지하는 홈 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 이동 부재는 상기 회전 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 프레임;상기 프레임에 연결되며, 상기 가이드 부재를 따라 이동하도록 상기 가이드 부재에 결합되는 주행체를 포함하고,상기 가이드 부재의 중간에는 핀이 형성되고,상기 홈센서는 상기 프레임에 형성되어 상기 핀의 위치를 감지해 상기 이동 부재의 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 13 |
13
제8항에 있어서,상기 구동기는,모터; 상기 모터의 출력을 감속시키는 하모닉 드라이브;상기 모터에 전원이 공급되지 않는 상태에서도 상기 회전 샤프트가 고정될 수 있도록 상기 모터를 고정하는 브레이크를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 14 |
14
제1항에 있어서,상기 운동 플랫폼은,평평한 형태의 운동 평판,상기 운동 평판의 하단을 지지하고, 상기 복수의 커넥터의 수에 대응하는 복수의 가지를 구비하는 연결체를 포함하고, 상기 연결체의 복수의 가지가 각각 하나씩 커넥터의 이동 부재에 연결되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
|
| 15 |
15
제1몸체부와, 제2몸체부 및 상기 제1몸체부와 제2몸체부를 연결하는 관절 구조체를 포함하고,상기 관절 구조체는 청구항 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 관절 구조체이며,상기 운동 플랫폼은 상기 제1몸체부에 고정되고, 상기 고정 플랫폼은 상기 제2몸체부에 고정되어,상기 관절 구조체의 동작에 의해 제1몸체부의 상기 제2몸체부에 대한 자세가 제어되는 것을 특징하는 로봇
|
| 16 |
16
제15항에 있어서,상기 제1몸체부는 인간형 로봇의 상반신이고,상기 제2몸체부는 상기 인간형 로봇의 하반신이며, 상기 관절 구조체는 상기 인간형 로봇의 허리 관절을 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇
|
