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프레임;보조 지지체에 의해 상기 프레임에 대해 직선 이동 가능하게 연결되는 복수의 보조 이동체;상기 복수의 보조 이동체를 상기 프레임에 대해 운동시키는 복수의 액츄에이터; 및 상기 복수의 보조 이동체에 둘러싸여 주 지지체에 의해 상기 복수의 보조 이동체와 연결되는 주 이동체를 포함하고,상기 보조 이동체의 보조 지지체 및 주 지지체는 그와 인접한 보조 이동체의 보조 지지체 및 주 지지체와 폐루프를 형성하며,상기 복수의 보조 이동체를 선택적으로 운동시켜 상기 주 이동체의 위치를 조정하는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제1항에 있어서,상기 보조 지지체는 탄성 재질로 형성되어, 상기 보조 이동체의 위치 이동시 상기 보조 이동체를 원위치시키는 방향으로 탄성력을 제공하는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제2항에 있어서,상기 주 지지체는 탄성 재질로 형성되어, 상기 주 이동체의 위치 이동 시 상기 주 이동체를 원위치시키는 방향으로 탄성력을 제공하는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제3항에 있어서,상기 보조 지지체는 상기 보조 이동체의 이동 방향과 수직한 방향으로 연장되는 판 스프링이고,상기 주 지지체는 상기 보조 지지체와 수직한 방향으로 연장되는 판 스프링인 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제1항에 있어서,상기 복수의 보조 이동체는 두 개씩 짝을 이루고, 짝을 이루는 두 개의 보조 이동체는 상기 주 이동체를 중심으로 마주하도록 배치되어, 서로 동일한 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제6항에 있어서,상기 짝을 이루는 두 개의 보조 이동체 중 하나의 보조 이동체가 액츄에이터에 의해 이동하여 상기 주 이동체의 위치 이동을 유발하고,상기 짝을 이루는 두 개의 보조 이동체 중 다른 하나의 보조 이동체는 상기 주 이동체에 의해 위치 이동하는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제1항에 있어서,상기 복수의 보조 이동체가 상기 주 이동체의 둘레 방향을 따라 배치되어, 상기 주 이동체가 2차원 평면 이동하는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제8항에 있어서,상기 주 이동체는 기준 축(axis)을 기준으로 곡선 병진 운동(curvilinear translation)하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제9항에 있어서,제1 액츄에이터가 그에 연결된 보조 이동체를 이동시키는 동작을 종료하기 전에 상기 제1 액츄에이터와 상기 주 이동체의 둘레 방향으로 인접한 제2 액츄에이터가 그에 연결된 보조 이동체를 이동시키는 동작을 시작하여, 상기 주 이동체를 곡선 병진 운동시키는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제9항에 있어서,상기 복수의 보조 이동체 각각에 액츄에이터가 하나씩 연결되고, 상기 액츄에이터는 그와 연결된 보조 이동체를 일 방향으로만 이동시키도록 구성되며, 상기 주 이동체의 둘레를 따라 배치되는 복수의 액츄에이터를 순차적으로 구동시킴으로써, 상기 주 이동체를 곡선 병진 운동시키는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제11항에 있어서,상기 액츄에이터는 형상기억합금재질의 와이어를 포함하고,상기 와이어가 수축함에 따라 상기 보조 이동체를 일 방향으로 당기는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제12항에 있어서,상기 복수의 보조 이동체는 상기 주 이동체를 중심으로 마주하도록 배치되는 제1 보조 이동체와 제2 보조 이동체를 포함하고, 상기 제1 보조 이동체에 연결되는 제1 와이어가 전류 인가에 따라 수축하면서 상기 제1 보조 이동체를 당기면 상기 주 이동체가 일 방향으로 이동하고,상기 주 이동체가 이동하여 상기 제2 보조 이동체를 당기면 상기 제2 보조 이동체에 연결되는 제2 와이어가 인장되며 탄성력을 저장하고, 상기 제1 와이어에 가해지는 전류가 제거되면 상기 제2 와이어에 저장된 탄성력에 의해 제2 보조 이동체, 주 이동체 및 제1 보조 이동체가 상기 일 방향과 반대 방향으로 당겨져 상기 주 이동체가 원위치 하는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제9항에 있어서,상기 주 이동체에는 중공이 형성되고, 상기 중공에는 상기 중공을 관통하는 고정된 회전축을 중심으로 회전 가능한 회전체가 배치되며,상기 회전체의 직경은 상기 중공의 직경보다 작고,상기 주 이동체의 중공의 내면과 상기 회전체의 외면은 기어 메커니즘에 의해 체결되며, 상기 주 이동체가 곡선 병진 회전함에 따라 상기 회전체가 상기 회전축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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제14항에 있어서,상기 기어 메커니즘은 인벌류트 평기어, 사이클로이드 기어, 마찰 기어 또는 자석 기어 중 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 운동 변환 기구
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