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부하 관성에 따라 부하의 이송시 값이 변하는 가변저항을 포함하는 전동기로부터 상기 가변저항 값을 획득하는 가변저항 획득부;사전에 정해진 검출 패턴을 수행하도록 상기 전동기를 제어하는 테스트부;상기 검출 패턴을 수행하는 동안 상기 획득된 가변저항 값을 모니터링 하는 모니터링부; 및상기 모니터링한 결과를 바탕으로 상기 전동기에 적재된 부하 관성을 판단하는 부하 판단부; 를 포함하는,부하 관성 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 전동기는,서보모터(servomotor)를 포함하는,부하 관성 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 부하 관성은,상기 전동기에 적재된 부하의 무게 및 상기 부하의 적재 방향을 포함하는,부하 관성 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 부하 판단부는,상기 모니터링 결과에 포함된 가변저항 값의 세틀링타임(settling time) 및 오버슈트(overshoot) 크기를 바탕으로 상기 부하 관성을 판단하는,부하 관성 판단 장치
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제3항에 있어서,상기 검출 패턴은,상기 전동기를 우측으로 소정의 각도만큼 회전하고 원 위치로 돌아온 후, 좌측으로 소정의 각도만큼 회전하고 원 위치로 돌아오는 회전 패턴을 포함하고,상기 모니터링부는,상기 전동기가 상기 검출 패턴에 따라 회전 하는 동안의 상기 가변저항 값을 모니터링 하고,상기 우측으로 회전해서 다시 원 위치로 돌아오는 동안의 제1 세틀링타임과 제1 오버슈트 크기를 도출하고,상기 좌측으로 회전해서 다시 원 위치로 돌아오는 동안의 제2 세틀링타임과 제2 오버슈트 크기를 도출하는,부하 관성 판단 장치
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제5항에 있어서,상기 부하 판단부는,사전에 정해진 부하 무게에 따른 기준 세틀링타임과 상기 제1 세틀링타임 또는 상기 제2 세틀링타임을 비교하여 상기 적재된 부하의 무게를 판단하는,부하 관성 판단 장치
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제5항에 있어서,상기 부하 판단부는,상기 제1 세틀링타임과 상기 제2 세틀링타임의 차이가 제1 기준값보다 작거나 같고, 상기 제1 오버슈트 크기와 상기 제2 오버슈트 크기의 차이가 제2 기준값보다 작거나 같으면, 상기 적재 방향은 수직 방향인 것으로 판단하며,상기 제1 세틀링타임이 상기 제2 세틀링타임보다 상기 제1 기준값을 초과하게 크고, 상기 제2 오버슈트 크기가 상기 제1 오버슈트 크기보다 상기 제2 기준값 을 초과하게 크면, 상기 적재 방향은 좌측 방향인 것으로 판단하고,상기 제2 세틀링타임이 상기 제1 세틀링타임보다 상기 제1 기준값을 초과하게 크고, 상기 제1오버슈트 크기가 상기 제2 오버슈트 크기보다 상기 제2 기준값 을 초과하게 크면 상기 적재 방향은 우측 방향인 것으로 판단하되,상기 제1 기준값은 부하의 적재 방향을 판단하기 위한 세틀링타임의 차이에 대한 사전에 정해진 기준값이며,상기 제2 기준값은 부하의 적재 방향을 판단하기 위한 오버슈트 크기의 차이에 대한 사전에 정해진 기준값인,부하 관성 판단 장치
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부하 관성에 따라 적재된 부하의 이송시 값이 변하는 가변저항을 측정하는 전동기; 및사전에 정해진 좌측 회전 및 우측 회전을 포함하는 검출 패턴을 실행하도록 상기 전동기를 제어하고, 상기 검출 패턴의 실행에 따른 상기 가변저항 값의 변화를 모니터링하고, 상기 모니터링된 가변저항 값의 변화를 바탕으로 상기 적재된 부하의 무게 및 적재 방향을 포함하는 부하 관성을 판단하는 부하 관성 판단 장치;를 포함하되,상기 전동기를 구동하는 구동 신호가 수신되면, 상기 구동 신호 및 상기 판단된 부하 관성을 바탕으로 상기 전동기를 제어하는,전동기 제어 장치
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전동기에 우측으로 소정의 각도 만큼 회전하는 명령을 출력하는 단계;상기 전동기가 우측으로 회전하는 동안 상기 전동기의 가변저항 값을 획득하는 단계;상기 우측 회전 시 획득된 가변저항 값을 바탕으로 제1 세틀링타임 및 제1 오버슈트 크기를 측정하는 단계;전동기에 좌측으로 소정의 각도 만큼 회전하는 명령을 출력하는 단계;상기 전동기가 좌측으로 회전하는 동안 상기 전동기의 가변저항 값을 획득하는 단계;상기 좌측 회전시 획득된 가변저항 값을 바탕으로 제2 세틀링타임 및 제2 오버슈트 크기를 측정하는 단계;상기 제1 세틀링타임과 상기 제2 세틀링타임을 비교하여 상기 전동기에 적재된 부하의 무게를 판단하는 단계; 및상기 제1 세틀링타임과 상기 제2 세틀링타임을 비교한 결과와 상기 제1 오버슈트 크기와 상기 제2 오버슈트 크기를 비교한 결과를 바탕으로 상기 전동기에 적재된 부하의 적재 방향을 판단하는 단계; 를 포함하는,부하 관성 판단 방법
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제9항에 있어서,상기 적재된 부하의 무게를 판단하는 단계는,사전에 정해진 무게에 따른 기준 세틀링타임과 상기 제1 세틀링타임 또는 상기 제2 세틀링타임을 비교하여 상기 적재된 부하의 무게를 판단하는 단계를 더 포함하는,부하 관성 판단 방법
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제9항에 있어서,상기 적재된 부하의 적재 방향을 판단하는 단계는,상기 제1 세틀링타임과 상기 제2 세틀링타임의 차이가 제1 기준값보다 작거나 같고, 상기 제1 오버슈트 크기와 상기 제2 오버슈트 크기의 차이가 제2 기준값 보다 작거나 같으면, 상기 적재 방향은 수직 방향인 것으로 판단하는 단계;상기 제1 세틀링타임이 상기 제2 세틀링타임보다 상기 제1 기준값을 초과하게 크고, 상기 제2 오버슈트 크기가 상기 제1 오버슈트 크기보다 상기 제2 기준값 을 초과하게 크면, 상기 적재 방향은 좌측 방향인 것으로 판단하는 단계; 및상기 제2 세틀링타임이 상기 제1 세틀링타임보다 상기 제1 기준값을 초과하게 크고, 상기 제1 오버슈트 크기가 상기 제2 오버슈트 크기보다 상기 제2 기준값 을 초과하게 크면 상기 적재 방향은 우측 방향인 것으로 판단하는 단계;를 포함하되,상기 제1 기준값은 부하의 적재 방향을 판단하기 위한 세틀링타임의 차이에 대한 사전에 정해진 기준값이며,상기 제2 기준값은 부하의 적재 방향을 판단하기 위한 오버슈트 크기의 차이에 대한 사전에 정해진 기준값인,부하 관성 판단 방법
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전동기에 우측으로 소정의 각도 만큼 회전하는 명령을 출력하는 단계;상기 전동기가 우측으로 회전하는 동안 상기 전동기의 가변저항 값을 획득하는 단계;상기 우측 회전 시 획득된 가변저항 값을 바탕으로 제1 세틀링타임 및 제1 오버슈트 크기를 측정하는 단계;전동기에 좌측으로 소정의 각도 만큼 회전하는 명령을 출력하는 단계;상기 전동기가 좌측으로 회전하는 동안 상기 전동기의 가변저항 값을 획득하는 단계;상기 좌측 회전시 획득된 가변저항 값을 바탕으로 제2 세틀링타임 및 제2 오버슈트 크기를 측정하는 단계;상기 제1 세틀링타임과 상기 제2 세틀링타임을 비교하여 상기 전동기에 적재된 부하의 무게를 판단하는 단계; 상기 제1 세틀링타임과 상기 제2 세틀링타임을 비교한 결과와 상기 제1 오버슈트 크기와 상기 제2 오버슈트 크기를 비교한 결과를 바탕으로 상기 전동기에 적재된 부하의 적재 방향을 판단하는 단계;상기 전동기를 구동하는 구동 신호를 수신하는 단계; 및상기 구동 신호와 상기 판단된 부하 무게 및 부하 적재 방향을 바탕으로 상기 전동기를 제어하는 단계; 를 포함하는,부하 관성에 따른 전동기 제어 방법
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