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중앙 지지부;상기 중앙 지지부의 양측에서 상기 중앙 지지부와 나란하게 배치되는 한 쌍의 측면 지지부;상기 한 쌍의 측면 지지부와 각각 연결되고, 상기 한 쌍의 측면 지지부로부터 상기 중앙 지지부측으로 돌출하는 한 쌍의 도전부;상기 중앙 지지부와 연결되어, 길이 방향으로 변형 가능한 제1 가동부;상기 한 쌍의 도전부 사이에서 배치되고, 상기 한 쌍의 측면 지지부와 상기 제1 가동부의 양단을 연결하는 한 쌍의 탄성부; 및상기 제1 가동부 양면에 배치되어, 그 양단이 각각 상기 한 쌍의 도전부의 단부 방향으로 변형 가능한 제2 가동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공 근절 구조체
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제 1 항에 있어서,상기 제1 가동부 및 상기 제2 가동부는 전기적 신호를 통해 변형 가능한 것을 특징으로 하는 인공 근절 구조체
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제 2 항에 있어서,상기 제1 가동부 및 상기 제2 가동부는 형상 기억 합금으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 인공 근절 구조체
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제 3 항에 있어서, 상기 제2 가동부는 복수의 형상 기억 합금이 적층되어 있는 것을 특징으로 인공 근절 구조체
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제 4 항에 있어서, 상기 한 쌍의 도전부는 상기 측면 지지부와 전기적 신호가 연통 가능한 것을 특징으로 하는 인공 근절 구조체
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제 5 항에 있어서, 상기 제1 가동부와 상기 제2 가동부는, 상기 중앙 지지부와 전기적 신호가 연통 가능한 것을 특징으로 인공 근절 구조체
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제 6 항에 있어서, 상기 인공 근절 구조체에 수축 신호가 입력되는 경우, 상기 제1 가동부는 수축 변형하여 상기 한 쌍의 탄성부를 상기 중앙 지지부측으로 당기고, 상기 제2 가동부의 양단은, 상기 한 쌍의 도전부의 말단을 당기는 것으로 특징으로 하는 인공 근절 구조체
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제 7 항에 있어서, 상기 제2 가동부의 양단과 상기 한 쌍의 도전부의 말단 사이에는 전기적 인력이 작용하는 것을 특징으로 하는 인공 근절 구조체
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9
제 6 항에 있어서, 상기 인공 근절 구조체에 복원 신호가 입력되는 경우, 상기 제1 가동부는 복원되어 상기 한 쌍의 탄성부를 상기 한 쌍의 측면 지지부측으로 밀어내고, 상기 제2 가동부의 양단은 복원되면서, 상기 한 쌍의 도전부의 말단을 밀어내는 것을 특징으로 하는 인공 근절 구조체
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10
제 9 항에 있어서, 상기 제2 가동부의 양단과 상기 한 쌍의 도전부의 말단 사이에는 전기적 척력이 작용하는 것을 특징으로 하는 인공 근절 구조체
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제 7 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 인공 근절 구조체는, 상기 중앙 지지부와 상기 한 쌍의 측면 지지부의 전기적 신호를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공 근절 구조체
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12
제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 기재된 인공 근절 구조체를 복수로 포함하고, 상기 복수의 인공 근절 구조체를 길이 방향으로 배치하고, 인접하는 한 쌍의 인공 근절 구조체는 상기 한 쌍의 측면 지지부를 서로 공유하도록 결합한 것을 특징으로 하는 인공 근섬유 구조체
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제 12 항에 기재된 인공 근섬유 구조체를 복수로 포함하고, 상기 복수의 인공 근섬유 구조체를 폭 방향과 두께 방향의 3차원으로 배치한 것을 특징으로 하는 인공 근육 구조체
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