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모터에 의해 이동하는 구동 로봇과, 상기 구동 로봇과 연결되며, 사용자가 파지할 수 있는 카트 손잡이를 구비하는 카트를 포함하고, 카트 손잡이에 가해지는 힘을 감지할 수 있는 측정 센서가 형성되며,사용자가 상기 카트 손잡이를 잡고 상기 카트가 이동하길 원하는 방향으로 상기 카트 손잡이를 밀거나 당기면, 상기 카트 손잡이에 가해지는 힘의 방향에 대응하여 상기 구동 로봇이 구동하여 상기 손잡이에 가해지는 힘의 방향으로 이동하여 상기 카트를 이동시키고,상기 구동 로봇은, 상기 구동 로봇이 병진 운동, 회전 운동 및 병진회전 운동의 전방향 이동하도록 하는 구동부를 포함하고,상기 구동부는,제1 모터와 제2 모터; 상기 제1 모터와 제2 모터의 구동력에 의해 구동하는 구동 바퀴를 포함하고,상기 제1 모터와 제2 모터의 차동 구동에 의해 상기 구동 바퀴가 구동하여, 상기 구동 로봇의 주행 및 조향이 이루어지는 것을 특징으로 하는 카트 로봇
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제1항에 있어서,상기 카트 손잡이는 상판의 둘레를 따라 형성되는 난간형 손잡이이고,상기 측정 센서는 상기 상판의 아래 중앙에 배치되어, 상기 난간형 손잡이를 통해 상기 상판에 전달되는 힘을 감지하는 6축 힘-토크 센서인 것을 특징으로 하는 카트 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동부는, 서로 중첩되어 형성되며 각각 상기 제1 모터와 제2 모터에 의해 제1 축(axis)을 중심으로 회전하는 제1 샤프트와 제2 샤프트를 포함하고, 상기 제1 축과 수직한 제2 축(axis)과, 상기 제2 축과 평행하면서 상기 제1 축과 오프셋(offset)된 제3 축(axis)이 정의되고,상기 구동 바퀴는 제3 축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 카트 로봇
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제5항에 있어서,상기 구동부는, 상기 제1 샤프트에 연결되는 제1 교차축 기어;상기 제1 교차축 기어와 마주하며 상기 제2 샤프트에 연결되는 제2 교차축 기어;상기 제1 교차축 기어와 상기 제2 교차축 기어에 동시 치합되는 교차축 기어부를 구비하며 상기 제2 축을 중심으로 회전하는 전달 기어;상기 전달 기어의 평행축 기어부와 치합되며, 상기 구동 바퀴와 결합되어 상기 구동 바퀴를 회전시키는 구동 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 카트 로봇
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7
제5항에 있어서,상기 제1 모터와 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 모터와 상기 제2 샤프트는 각각 타이밍 벨트에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 카트 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동 로봇을 구동시킬 수 있는 별도의 조종 장치를 더 포함하고,상기 카트 손잡이에 의한 조종 모드 및 조종 장치에 의한 조종 모드로 모드 전환 가능한 것을 특징으로 하는 카트 로봇
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제2항에 있어서,상기 상판 위에는 상기 상판에 간섭하지 않으며, 물건을 올려놓을 수 있는 데스크 판이 형성되는 것을 특징으로 하는 카트 로봇
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10
제1항에 있어서,상기 구동 로봇은 수직 몸체부와 상기 수직 몸체부에 수평한 수평 몸체부를 포함하고,상기 카트는 상기 수평 몸체부 위에 형성되는 것을 특징으로 하는 카트 로봇
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제1항에 있어서,상기 카트는 상기 구동 로봇으로부터 분리 교체 가능한 것을 특징으로 하는 카트 로봇
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제11항에 있어서,상기 구동 로봇과 교체되는 카트를 인식시킬 수 있는 무선 인식 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 카트 로봇
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