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실내공간의 평면 정보를 수신하는 단계; 상기 실내공간의 평면 정보에 기초하여 상기 실내공간을 복수개의 단위 격자로 격자화하는 단계; 상기 복수개의 단위 격자에 있어서 각 단위 격자의 내부의 대표 포인트를 설정하는 단계; 및상기 복수개의 단위 격자 사이의 관계를 단위 격자들의 대표 포인트 사이의 관계로 매핑하여 표현하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 단위 격자의 정보를 인접한 주변 단위 격자와의 관계를 기초로 정의하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 방법
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청구항 2에 있어서, 상기 정의하는 단계에서는, 상기 단위 격자의 정보를 인접한 주변 단위 격자의 이동 가능 여부를 기초로 비트(bit) 형태의 어레이로 정의하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 방법
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청구항 3에 있어서, 상기 정의하는 단계에서는, 상기 단위 격자의 정보를 인접한 주변 단위 격자의 이동 가능 여부를 소정 각도 간격으로 판별하여 비트(bit) 형태의 어레이로 정의하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 실내공간은 제1 실내공간 및 제2 실내공간을 포함하여 형성되고, 상기 격자화하는 단계에서는, 상기 제1 실내공간을 복수개의 제1 단위 격자로 격자화하고, 상기 제2 실내공간을 복수개의 제2 단위 격자화하며, 제1 단위 격자와 제2 단위 격자는 크기가 다른 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 방법
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청구항 5에 있어서, 상기 격자화하는 단계에서는, 상기 제2 단위 격자와 인접하는 상기 제1 단위 격자 및 상기 제1 단위 격자에 인접하는 상기 제2 단위 격자에 대한 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 방법
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실내공간의 평면 정보를 수신하는 단계; 상기 실내공간의 평면 정보에 기초하여 상기 실내공간을 복수개의 단위 격자로 격자화하는 단계; 및상기 복수개의 단위 격자의 각 단위 격자의 정보를 인접한 주변 단위 격자와의 관계를 기초로 정의하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 방법
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청구항 7에 있어서, 상기 정의하는 단계에서는, 상기 단위 격자의 정보를 인접한 주변 단위 격자의 이동 가능 여부를 기초로 비트(bit) 형태의 어레이로 정의하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 정의하는 단계에서는, 상기 단위 격자의 정보를 인접한 주변 단위 격자의 이동 가능 여부를 소정 각도 간격으로 판별하여 비트(bit) 형태의 어레이로 정의하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 방법
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청구항 7에 있어서, 상기 실내공간은 제1 실내공간 및 제2 실내공간을 포함하여 형성되고, 상기 격자화하는 단계에서는, 상기 제1 실내공간을 복수개의 제1 단위 격자로 격자화하고, 상기 제2 실내공간을 복수개의 제2 단위 격자화하며, 제1 단위 격자와 제2 단위 격자는 크기가 다른 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 방법
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실내 공간의 평면 정보를 수신하여 관리하는 실내공간 정보 관리부;상기 실내공간의 평면 정보에 기초하여 상기 실내공간을 복수개의 단위 격자로 격자화하는 격자화부;상기 복수개의 단위 격자에 있어서 각 단위 격자의 내부의 대표 포인트를 설정하는 대표 포인트 설정부; 및상기 복수개의 단위 격자 사이의 관계를 단위 격자들의 대표 포인트 사이의 관계로 매핑하여 표현하는 매핑부를 포함하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 장치
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청구항 11에 있어서, 상기 단위 격자의 정보를 인접한 주변 단위 격자와의 관계를 기초로 정의하는 단위격자 정의부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 장치
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청구항 11에 있어서, 상기 단위격자 정의부는, 상기 단위 격자의 정보를 인접한 주변 단위 격자의 이동 가능 여부를 기초로 비트(bit) 형태의 어레이로 정의하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 장치
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청구항 13에 있어서, 상기 단위격자 정의부는, 상기 단위 격자의 정보를 인접한 주변 단위 격자의 이동 가능 여부를 소정 각도 간격으로 판별하여 비트(bit) 형태의 어레이로 정의하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 장치
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청구항 11에 있어서, 상기 실내공간은 제1 실내공간 및 제2 실내공간을 포함하여 형성되고, 상기 격자화부는, 상기 제1 실내공간을 복수개의 제1 단위 격자로 격자화하고, 상기 제2 실내공간을 복수개의 제2 단위 격자화하며, 제1 단위 격자와 제2 단위 격자는 크기가 다른 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 장치
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청구항 15에 있어서, 상기 격자화부는, 상기 제2 단위 격자와 인접하는 상기 제1 단위 격자 및 상기 제1 단위 격자에 인접하는 상기 제2 단위 격자에 대한 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 격자 기반 실내 경로 생성 장치
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