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3차원 실내공간에 대하여 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 복수의 센서정보 및 상기 복수의 센서정보 각각이 수집된 위치에 관한 정보를 포함하는 복수의 위치정보를 획득하는 단계;상기 복수의 센서정보 각각에 포함된 포인트 클라우드 데이터에 기초하여, 상기 복수의 센서정보 각각에 대응되는 위치정보 간의 공간적 관계를 분석하는 단계;상기 분석된 공간적 관계에 기초하여, 상기 복수의 센서정보 각각에 대응되는 위치정보를 복수의 위치정보그룹으로 분류하는 단계; 및상기 복수의 위치정보그룹 각각에 대응되는 공간의 사이에, 선택적으로 가상벽을 추가하여 상기 3차원 실내공간을 분할하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 방법
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제1항에 있어서,상기 3차원 실내공간을 분할하는 단계는상기 복수의 위치정보그룹을, 대응되는 공간이 인접하면서, 소정의 임계개수 이하의 위치정보그룹을 포함하는 복수의 위치정보그룹집합으로 재분류하는 단계; 및상기 복수의 위치정보그룹집합 각각에 대응되는 공간의 사이에 가상벽을 추가하여 상기 3차원 실내공간을 분할하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 방법
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제2항에 있어서,상기 복수의 위치정보그룹집합으로 재분류하는 단계는스파시스트 그래프컷(sparsest graph cut) 알고리즘에 기초하여, 재귀적으로 상기 복수의 위치정보그룹을 재분류하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 방법
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제1항에 있어서,상기 공간적 관계를 분석하는 단계는상기 복수의 위치정보 각각을 평면그래프 상에 노드(node)로 설정하는 단계; 및포인트 클라우드 데이터가 소정의 유사판단기준에 따라 유사한 2개의 노드를 엣지(edge)로 연결하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 방법
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제4항에 있어서,상기 복수의 위치정보그룹으로 분류하는 단계는탐욕(greedy) 알고리즘에 기초하여, 상기 평면그래프 상에서 복수의 노드로부터 복수의 노드집합을 생성하는 단계; 및상기 복수의 노드집합에 대응되도록 상기 복수의 위치정보그룹을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 방법
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제4항에 있어서,상기 2개의 노드를 엣지로 연결하는 단계는상기 2개의 노드 중 어느 하나의 노드에 대응되는 포인트 클라우드 데이터의 컨벡스 헐(convex hull) 연산 결과에 나머지 하나의 노드가 포함되면, 상기 2개의 노드가 유사한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 방법
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3차원 실내공간에 대하여 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 복수의 센서정보 및 상기 복수의 센서정보 각각이 수집된 위치에 관한 정보를 포함하는 복수의 위치정보를 획득하는 획득부;상기 복수의 센서정보 각각에 포함된 포인트 클라우드 데이터에 기초하여, 상기 복수의 센서정보 각각에 대응되는 위치정보 간의 공간적 관계를 분석하는 분석부;상기 분석된 공간적 관계에 기초하여, 상기 복수의 센서정보 각각에 대응되는 위치정보를 복수의 위치정보그룹으로 분류하는 분류부; 및상기 복수의 위치정보그룹 각각에 대응되는 공간의 사이에, 선택적으로 가상벽을 추가하여 상기 3차원 실내공간을 분할하는 분할부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 장치
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제7항에 있어서,상기 분할부는상기 복수의 위치정보그룹을, 대응되는 공간이 인접하면서, 소정의 임계개수 이하의 위치정보그룹을 포함하는 복수의 위치정보그룹집합으로 재분류하고,상기 복수의 위치정보그룹집합 각각에 대응되는 공간의 사이에 가상벽을 추가하여 상기 3차원 실내공간을 분할하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 장치
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제8항에 있어서,상기 분할부는스파시스트 그래프컷(sparsest graph cut) 알고리즘에 기초하여, 재귀적으로 상기 복수의 위치정보그룹을 재분류하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 장치
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제7항에 있어서,상기 분석부는상기 복수의 위치정보 각각을 평면그래프 상에 노드(node)로 설정하고,포인트 클라우드 데이터가 소정의 유사판단기준에 따라 유사한 2개의 노드를 엣지(edge)로 연결하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 장치
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제10항에 있어서,상기 분류부는탐욕(greedy) 알고리즘에 기초하여, 상기 평면그래프 상에서 복수의 노드로부터 복수의 노드집합을 생성하고,상기 복수의 노드집합에 대응되도록 상기 복수의 위치정보그룹을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 장치
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제10항에 있어서,상기 분석부는상기 2개의 노드를 엣지로 연결할 때,상기 2개의 노드 중 어느 하나의 노드에 대응되는 포인트 클라우드 데이터의 컨벡스 헐(convex hull) 연산 결과에 나머지 하나의 노드가 포함되면, 상기 2개의 노드가 유사한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 장치
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