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차체가 좌우 바퀴간 거리가 제 1 크기의 윤거를 갖는 전륜과, 전륜과 일정 축거를 갖고 좌우 바퀴간 거리가 제 1 크기보다 작은 제 2 크기의 윤거를 갖는 후륜을 구비하는 역삼륜 구조의 차체를 지지하는 바디 프레임;장애물 경고 또는 긴급 제동 명령을 출력하기 위하여, 스테레오 영상에서 3차원 포인트 클라우드 정보를 획득한 후 3차원 포인트 클라우드 정보의 3차원 좌표 정보 중 평면에서 높이에 해당하는 Y축 정보를 일정 격자로 산술 평균을 내는 엘리베이션 매핑(elevation mapping)을 통해 도로의 평탄도 측정을 하는 평탄도 측정 수단;을 포함하고,상기 평탄도 측정 수단의 평탄도 측정값을 기준으로 장애물 크기를 판정하여 장애물 크기가 제 1 기준값보다 크면 장애물 경고를 하고, 장애물 크기가 제 2 기준값보다 크면 긴급 제동 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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제 1 항에 있어서, 긴급 제동 명령에 따른 동작은 알람, 감속, 정지를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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제 1 항에 있어서, 제 1 기준값은 장애물 경고에 따른 사용자의 대응만으로도 물적,인적 피해가 발생하지 않는 정도의 장애물과의 거리, 크기인 경우를 기준으로 설정되는 것이고,제 2 기준값은 장애물 경고에 따른 사용자의 대응만으로는 해결이 어려운 긴급 상황으로 이동 수단을 즉시 정지시켜야 하는 경우를 기준으로 설정되는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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제 4 항에 있어서, 제 2 기준값은 제 1 기준값 설정의 경우 보다 장애물과의 거리가 가깝고, 장애물 크기가 큰 경우에 대응할 수 있도록 하는 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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제 1 항에 있어서, 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단의 제어를 위하여,핸들의 움직임 각도를 인식하여 구동륜의 좌우측에 장치된 모터의 회전수 제어를 하고, 후륜 캐스터가 핸들 움직임 각도에 따라 회전하도록 하는 회전 반경 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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제 6 항에 있어서, 회전 반경 제어부는,사용자에 의한 핸들의 움직임 각도를 인식하는 핸들 움직임 각도 인식부와,핸들 움직임 각도 인식부의 핸들 움직임 각도 인식 결과를 기준으로 구동륜의 좌우측에 장치된 모터의 회전수에 차등을 주어 차체가 한쪽 방향으로 회전할 수 있게 하는 구동륜 모터 회전수 제어부와,핸들 움직임 각도에 따라 후륜 캐스터를 회전시켜 회전반경을 줄이는 후륜 캐스터 회전 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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제 1 항에 있어서, 평탄도 측정 수단은,스테레오 카메라로부터 입력되는 동기화되어 섞인 두 장의 영상을 왼쪽, 오른쪽 영상으로 분리하고 스테레오 카메라에서 컬러 정보를 획득하기 위해 Red, Green, Blue 채널이 표면상에 배치되도록 한 BayerRGB 포맷을 RGB의 컬러 정보를 갖도록 RGB 포맷으로 변환하는 스테레오 영상 분리부와,스테레오 카메라 캘리브레이션을 이용하여 에피폴라 라인이 수평이 되도록 영상을 보정(rectification)하고, 보정된 영상으로 스테레오 매칭 알고리즘을 수행하는 영상 보정 및 블록 매칭부와,깊이 정보(disparity map)에서 중복되는 정보를 제거(Voxel filtering)하고 포인트 클라우드 데이터를 추출하는 점군 데이터 획득부와,측정된 포인트 클라우드 데이터에서 데이터 크기를 줄이기 위하여 일정 간격의 격자 단위로 산술평균을 내어 평균값을 출력하는 평탄도 측정값 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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스테레오 센서의 스테레오 영상을 받아 전방 거리 측정 결과를 산출하는 전방 거리 검출부;ToF 센서에서 센서 자체의 출력이 거리값으로 출력되는 이용하여 ToF 센서의 점군데이터를 3D 변환하고 초음파 센서를 통하여 거리 정보를 구하고, 전방 거리 검출부에서 구해진 거리 측정결과와 융합하여 동체 및 부동체 인식을 하는 동체 및 부동체 인식부;동체 및 부동체 인식부의 인식 결과를 기준으로 장애물의 위험 정도를 판단하는 위험 정보 판단부;위험 정보 판단부의 판단 결과에 따라 장애물 크기가 제 1 기준값보다 크면 장애물 경고를 하는 장애물 경고부;위험 정보 판단부의 판단 결과에 따라 장애물 크기가 제 2 기준값보다 크면 긴급 제동 명령을 출력하는 긴급 제동 명령부;장애물 경고 또는 긴급 제동 명령을 출력하기 위하여, 스테레오 영상에서 3차원 포인트 클라우드 정보를 획득한 후 3차원 포인트 클라우드 정보의 3차원 좌표 정보 중 평면에서 높이에 해당하는 Y축 정보를 일정 격자로 산술 평균을 내는 엘리베이션 매핑(elevation mapping)을 통해 도로의 평탄도 측정을 하는 평탄도 측정 수단;을 포함하고, 평탄도 측정값을 기준으로 장애물 크기를 판정하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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제 10 항에 있어서, 제 1 기준값은 장애물 경고에 따른 사용자의 대응만으로도 물적,인적 피해가 발생하지 않는 정도의 장애물과의 거리, 크기인 경우를 기준으로 설정되는 것이고,제 2 기준값은 장애물 경고에 따른 사용자의 대응만으로는 해결이 어려운 긴급 상황으로 이동 수단을 즉시 정지시켜야 하는 경우를 기준으로 설정되는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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제 1 항 또는 제 10 항에 있어서, 긴급 제동 명령에 의한 긴급 제동시에,차체에 구성되는 IMU 센서의 Roll 데이터는 이동 수단이 좌우 기울어지는 경우에 검출되고, Pitch 데이터는 이동 수단이 앞뒤로 기울어지는 경우에 검출되고, Yaw 데이터는 z축 방향으로 기울어 지는 경우에 검출되는 것을 이용하여, Roll,Pitch,Yaw 데이터를 기준으로 판정되는 경사도 및 로드 셀을 통하여 검출되는 전륜과 후륜 축의 무게 값 배분 비율을 이용하여 긴급 제동 명령에 의해 조절되는 전륜의 좌우 바퀴 및 후륜의 좌우 바퀴의 모터 출력을 서로 다르게 제어하여 이동 수단의 전복을 방지하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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제 10 항에 있어서, 평탄도 측정 수단은,스테레오 카메라로부터 입력되는 동기화되어 섞인 두 장의 영상을 왼쪽, 오른쪽 영상으로 분리하고 스테레오 카메라에서 컬러 정보를 획득하기 위해 Red, Green, Blue 채널이 표면상에 배치되도록 한 BayerRGB 포맷을 RGB의 컬러 정보를 갖도록 변환하는 스테레오 영상 분리부와,스테레오 카메라 캘리브레이션을 이용하여 에피폴라 라인이 수평이 되도록 영상을 보정(rectification)하고, 보정된 영상으로 스테레오 매칭 알고리즘을 수행하는 영상 보정 및 블록 매칭부와,깊이 정보(disparity map)에서 중복되는 정보를 제거(Voxel filtering)하고 포인트 클라우드 데이터를 추출하는 점군 데이터 획득부와,측정된 포인트 클라우드 데이터에서 데이터 크기를 줄이기 위하여 일정 간격의 격자 단위로 산술평균을 내어 평균값을 출력하는 평탄도 측정값 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단
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전방 거리 검출부에서 스테레오 센서의 스테레오 영상을 받아 전방 거리 측정 결과를 산출하는 단계;ToF 센서에서 센서 자체의 출력이 거리값으로 출력되는 이용하여 ToF 센서의 점군데이터를 3D 변환하고 초음파 센서를 통하여 거리 정보를 구하고, 전방 거리 검출부에서 구해진 거리 측정결과와 융합하는 단계;동체 및 부동체 인식부에서 동체 및 부동체 인식을 하고, 위험 정보 판단부에서 동체 및 부동체 인식부의 인식 결과를 기준으로 장애물의 위험 정도를 판단하는 단계;위험 정보 판단부의 판단 결과에 따라 장애물 크기가 제 1 기준값보다 크면 장애물 경고부에서 장애물 경고를 하고, 장애물 크기가 제 2 기준값보다 크면 긴급 제동 명령부에서 긴급 제동 명령을 출력하는 단계;장애물 경고 또는 긴급 제동 명령을 출력하기 위하여, 스테레오 영상에서 3차원 포인트 클라우드 정보를 획득한 후 3차원 포인트 클라우드 정보의 3차원 좌표 정보 중 평면에서 높이에 해당하는 Y축 정보를 일정 격자로 산술 평균을 내는 엘리베이션 매핑(elevation mapping)을 통해 도로의 평탄도 측정을 하는 평탄도 측정 단계;를 포함하고, 평탄도 측정값을 기준으로 장애물 크기를 판정하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단의 구동 제어 방법
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제 15 항에 있어서, 제 1 기준값은 장애물 경고에 따른 사용자의 대응만으로도 물적,인적 피해가 발생하지 않는 정도의 장애물과의 거리, 크기인 경우를 기준으로 설정되는 것이고,제 2 기준값은 장애물 경고에 따른 사용자의 대응만으로는 해결이 어려운 긴급 상황으로 이동 수단을 즉시 정지시켜야 하는 경우를 기준으로 설정되는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단의 구동 제어 방법
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제 16 항에 있어서, 제 2 기준값은 제 1 기준값 설정의 경우 보다 장애물과의 거리가 가깝고, 장애물 크기가 큰 경우에 대응할 수 있도록 하는 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단의 구동 제어 방법
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제 15 항에 있어서, 긴급 제동 명령에 의한 긴급 제동시에,차체에 구성되는 IMU 센서의 Roll 데이터는 이동 수단이 좌우 기울어지는 경우에 검출되고, Pitch 데이터는 이동 수단이 앞뒤로 기울어지는 경우에 검출되고, Yaw 데이터는 z축 방향으로 기울어 지는 경우에 검출되는 것을 이용하여,Roll,Pitch,Yaw 데이터를 기준으로 판정되는 경사도 및 로드 셀을 통하여 검출되는 전륜과 후륜 축의 무게 값 배분 비율을 이용하여 긴급 제동 명령에 의해 조절되는 전륜의 좌우 바퀴 및 후륜의 좌우 바퀴의 모터 출력을 서로 다르게 제어하여 이동 수단의 전복을 방지하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단의 구동 제어 방법
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제 15 항에 있어서, 평탄도 측정 단계는,스테레오 카메라로부터 입력되는 동기화되어 섞인 두 장의 영상을 왼쪽, 오른쪽 영상으로 분리하고 스테레오 카메라에서 컬러 정보를 획득하기 위해 Red, Green, Blue 채널이 표면상에 배치되도록 한 BayerRGB 포맷을 RGB의 컬러 정보를 갖도록 변환하는 스테레오 영상 분리 단계와,스테레오 카메라 캘리브레이션을 이용하여 에피폴라 라인이 수평이 되도록 영상을 보정(rectification)하고, 보정된 영상으로 스테레오 매칭 알고리즘을 수행하는 영상 보정 및 블록 매칭 단계와,깊이 정보(disparity map)에서 중복되는 정보를 제거(Voxel filtering)하고 포인트 클라우드 데이터를 추출하는 점군 데이터 획득 단계와,측정된 포인트 클라우드 데이터에서 데이터 크기를 줄이기 위하여 일정 간격의 격자 단위로 산술평균을 내어 평균값을 출력하는 평탄도 측정값 출력 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 안전성을 높인 고령자 및 교통약자를 위한 이동수단의 구동 제어 방법
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