| 1 |
1
무인 수상정의 주변영역에 대해 레이더 센서를 이용하여 물체에 대한 레이더 데이터를 획득하는 단계;상기 물체가 상기 무인 수상정을 기준으로 한계 반경범위에 진입하는 경우, 이미 획득된 레이더 데이터를 기반으로 상기 물체의 궤적을 예측하여 예측궤적을 생성하는 단계; 라이다 센서를 통해 상기 한계 반경범위를 포함하는 영역에서 상기 물체에 대한 라이다 데이터를 획득하는 단계; 상기 예측궤적 내에 접하는 상기 라이다 데이터를 유효 데이터로 설정하는 단계; 및상기 유효 데이터에 대한 분석에 기초하여 장애물을 추적하는 단계;를 포함하며,상기 물체에 대한 레이더 데이터를 획득하는 단계 이후, 상기 무인 수상정에 대한 상기 물체의 선수각 및 상대속도에 따라 상기 물체가 상기 무인 수상정에 대한 장애물인지 여부를 판단하는 단계; 및상기 물체가 장애물로 판단된 경우에 상기 물체가 상기 무인 수상정을 기준으로 한계 반경범위에 진입하는지 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 물체에 대한 레이더 데이터를 획득하는 단계 이전에,상기 레이더 센서의 근거리에 대한 탐지 한계 거리에 따라 상기 무인 수상정으로부터 상기 레이더 센서의 탐지 한계 거리를 반영하는 상기 한계 반경범위를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적방법
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 물체의 예측궤적을 생성하는 단계는,상기 물체가 상기 한계 반경범위 내에 진입함에 따라, 이미 추출된 상기 레이더 데이터들을 기반으로 다음 레이더 데이터가 연속적으로 검출될 포인트를 예측하고, 상기 포인트들을 기반으로 상기 예측궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적방법
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 물체의 예측궤적을 생성하는 단계는,상기 예측궤적 생성을 위해서 칼만 필터(Unscented Kalmen filter)를 적용하고, 상기 물체의 속도와 헤딩각(heading angel)을 이용하여 상기 한계 반경범위 내에 레이더 데이터가 검출될 확률을 계산하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적방법
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 물체가 상기 무인 수상정에 대한 장애물인지 여부를 판단하는 단계는,상기 물체의 선수각이 상기 무인 수상정을 향하는 기설정된 방향 범위에 해당하고, 상기 무인 수상정에 대한 상기 물체의 상대속도가 임계치를 초과하는 경우 상기 물체를 상기 무인 수상정에 대한 장애물로 판단하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적방법
|
| 7 |
7
제1항 내지 제4항 및 제6항 중 어느 한 항에 따른 무인 수상정의 장애물 추적방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 컴퓨터에서 수행하기 위한 컴퓨터에서 판독 가능한 프로그램이 기록된 저장 매체
|
| 8 |
8
무인 수상정의 주변영역에서 물체에 대한 레이더 데이터를 수집하는 레이더 센서부;상기 무인 수상정의 주변영역에서 상기 물체에 대한 라이다 데이터를 수집하는 라이다 센서부; 및상기 물체가 상기 무인 수상정을 기준으로 한계 반경범위에 진입하는 경우, 이미 획득된 레이더 데이터를 기반으로 상기 물체의 궤적을 예측하여 예측궤적을 생성하고, 상기 예측궤적 내에 접하는 상기 라이다 데이터를 분석하여 장애물을 추적하는 신호 처리부;를 포함하며,상기 신호 처리부는, 상기 무인 수상정에 대한 상기 물체의 선수각 및 상대속도에 따라 상기 물체가 상기 무인 수상정에 대한 장애물인지 여부를 판단하고,상기 물체가 장애물로 판단된 경우, 상기 물체가 상기 무인 수상정을 기준으로 한계 반경범위에 진입하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적 장치
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서, 상기 신호 처리부는,상기 레이더 데이터 및 상기 라이다 데이터를 수집하는 데이터 수집부;상기 물체가 상기 한계 반경범위에 진입하는 경우, 상기 레이더 데이터가 상기 한계 반경범위 내에 상기 레이더 데이터가 연속적으로 검출될 포인트를 예측하고, 상기 포인트들을 기반으로 예측궤적을 생성하는 예측궤적 생성부;상기 예측궤적 내에 접하는 상기 라이다 데이터를 유효 데이터로 설정하는 유효 데이터 설정부; 및상기 유효 데이터에 대한 분석에 기초하여 장애물을 추적하는 장애물 탐지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적 장치
|
| 10 |
10
제 8 항에 있어서,상기 신호 처리부는,상기 레이더 센서의 근거리에 대한 탐지 한계 거리에 따라 상기 무인 수상정으로부터 상기 레이더 센서의 탐지 한계 거리를 반영하는 상기 한계 반경범위를 설정하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적 장치
|
| 11 |
11
제 9 항에 있어서,상기 예측궤적 생성부는,상기 물체가 상기 한계 반경범위 내에 진입함에 따라, 이미 추출된 상기 레이더 데이터들을 기반으로 다음 레이더 데이터가 연속적으로 검출될 포인트를 예측하고, 상기 포인트들을 기반으로 상기 예측궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적 장치
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상기 예측궤적 생성부는,상기 예측궤적 생성을 위해서 칼만 필터(Unscented Kalmen filter)를 적용하고, 상기 물체의 속도와 헤딩각(heading angel)을 이용하여 상기 한계 반경범위 내의 상기 포인트들에 대한 확률을 계산하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적 장치
|
| 13 |
13
삭제
|
| 14 |
14
제 8 항에 있어서,상기 신호 처리부는,상기 물체의 선수각이 상기 무인 수상정을 향하는 기설정된 방향 범위에 해당하고, 상기 무인 수상정에 대한 상기 물체의 상대속도가 임계치를 초과하는 경우 상기 물체를 상기 무인 수상정에 대한 장애물로 판단하는 것을 특징으로 하는 무인 수상정의 장애물 추적 장치
|
